航攝異常POS數據處理方法研究.pdf

1、在航空攝影測量中使用定姿定位系統(tǒng)輔助獲取航攝像片外方位元素已經成為航空攝影測量成圖的重要手段。本文針對航空攝影測量中因GPS失鎖和IMU中途斷電而造成的POS數據異常情況，詳細分析了IMU/GPS緊組合技術及IMU/GPS組合空中初始對準方法，結合出現(xiàn)異常的航攝POS數據進行了實例分析。本文研究內容主要可概括為以下三個方面:
　　(1)概述了捷聯(lián)慣性導航的基本原理，在此基礎上詳細討論了捷聯(lián)慣導的誤差模型并建立捷聯(lián)慣導的15維狀態(tài)方

2、程。分析IMU/GPS緊組合算法并建立了相應狀態(tài)方程和量測方程。
　　(2)研究了定姿定位系統(tǒng)中常用的靜基座初始對準算法，并根據實際航攝項目的POS數據進行了捷聯(lián)慣導靜基座初始對準實驗，實驗結果表明完成捷聯(lián)慣導靜基座的初始對準至少需要3min時間。研究了IMU/GPS組合空中初始對準算法，分析了不同機動環(huán)境下各狀態(tài)量的可觀測性及組合空中對準效果。
　　(3)研究了緊組合算法對因中途斷電、GPS失鎖而造成的異常POS數據的處理