不規(guī)則焊縫在線識別及其路徑規(guī)劃仿真研究.pdf

1、機器人應用于焊接過程極大地提高了焊接效率，但目前機器人主要用于規(guī)則形狀焊縫的焊接，對于不規(guī)則的焊縫的焊接還難以處理。針對這一問題，本文研究了不規(guī)則焊縫機器視覺識別問題，并規(guī)劃了曲線焊縫和梯形焊縫的焊接路徑。
　　論文采用 CCD相機作為采集圖像的工具，將相機安裝在焊槍上，更加靈活的獲取工作臺上焊縫形狀和方向不同的工件。首先研究了 CCD相機的內(nèi)外參數(shù)矩陣的標定和相機畸變誤差的校正，為準確地獲得焊縫參數(shù)打下基礎，確定了圖像坐標系和世

2、界坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣。
　　首先，本文在焊縫識別算法中，考慮到焊縫邊緣的提取精度對焊接誤差的影響，采用了導向濾波的方式，對獲得圖像進行去噪。使用細化焊縫區(qū)域的算法獲得焊縫的中心線，該算法能適應各種形狀復雜的焊縫區(qū)域，提取其中心線的精度可達2個像素點之內(nèi)。
　　然后，分析了單道焊接的曲線焊縫和多道焊接的梯形焊縫的焊接路徑規(guī)劃問題，針對曲線焊縫使用焊縫中心線作為焊接路徑，完成焊接路徑編程。而針對多道焊的梯形焊縫來說，一道焊接不能完