基于滑?？刂评碚摰亩喿云胶廛嚳刂葡到y(tǒng)方法研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展,汽車作為最常用的交通工具已經(jīng)成為生活必需品。但是隨之而來的環(huán)境問題、能源問題、交通問題也越來越嚴重。電動汽車的推廣是目前解決上述問題最有效的方案。二輪自平衡車(TWSBV)作為一種新型電動車由于其具有結構簡單、制作成本低、運動靈活等特點,已經(jīng)逐漸受到人們的關注。TWSBV是一種典型的二階欠驅動系統(tǒng),其可控制的系統(tǒng)自由度高于執(zhí)行器數(shù)量,即只有兩個控制輸入?yún)s要實現(xiàn)三個控制目標,這使得實現(xiàn)良好的控制性能愈發(fā)困難。另外較大的外界

2、干擾也會造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。
　　為同時實現(xiàn)TWSBV的平衡控制與速度控制以及轉彎控制,本文將系統(tǒng)分為縱向運動子系統(tǒng)與轉向運動子系統(tǒng)。然后針對縱向運動子系統(tǒng)提出了帶有干擾估計技術(PET)的分層滑?？刂破?HSMC)同時實現(xiàn)平衡控制與速度控制,其中PET用于在線估計系統(tǒng)干擾并對HSMC進行前饋補償,以增強系統(tǒng)魯棒性。同時,針對轉向運動子系統(tǒng)本文提出了滑模控制器(SMC)以實現(xiàn)良好的轉彎性能。最后仿真結果和實驗結果都表明了所提出的HS