工業(yè)機器人視覺抓取系統(tǒng)及圖像時延補償的研究.pdf

1、隨著工業(yè)產業(yè)技術的進一步升級，單一的工業(yè)機器人已經難以滿足多樣化柔性生產的需要，配合多種傳感器，實現(xiàn)多傳感器數據融合處理的復合機器人系統(tǒng)日益成為產業(yè)主流。其中，結合機器視覺和工業(yè)機器人搭建的視覺伺服系統(tǒng)能夠實現(xiàn)機器自主引導，具有廣闊的應用前景。本文以常見的工業(yè)機器人抓取應用作為切入點，對視覺抓取系統(tǒng)及其存在的圖像時延問題進行研究，完成了以下幾個方面的工作:
　　(1)通過分析機器人雙目視覺抓取系統(tǒng)的抓取過程，將系統(tǒng)工作區(qū)間劃分為識

2、別區(qū)和抓取區(qū)，完成相應理論的調研學習。
　　(2)針對在識別區(qū)內雙目視覺抓取系統(tǒng)的具體任務，設計相應的感知算法，為后續(xù)機器人控制提供初始運行數據。采用Hu不變矩和長軸角度識別長方形、正方形和三角形三種不同形狀的物體及其姿態(tài);采用三角測量原理實時獲取物體與末端執(zhí)行器之間距離;采用自主設計的混合跟蹤算法實現(xiàn)物體跟蹤測速。
　　(3)設計編寫雙目視覺抓取系統(tǒng)的PID控制算法，控制直角坐標系機器人在抓取區(qū)完成物體抓取放置動作。針對視