2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩77頁(yè)未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、遙操作機(jī)器人特別是具有力覺(jué)臨場(chǎng)感的遙操作系統(tǒng)極大拓展了操作者的感知和控制能力,已被廣泛應(yīng)用于空間計(jì)劃、深海探測(cè)、核工業(yè)以及醫(yī)療衛(wèi)生等各個(gè)領(lǐng)域。在操作者的安全性和工作效率得到提高的同時(shí),嚴(yán)重的不足也暴露出來(lái):遙操作系統(tǒng)固有的時(shí)滯特性影響著系統(tǒng)的正常工作,時(shí)延較大或變化時(shí),甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛速發(fā)展和Internet在全球的普及,以Internet為傳輸媒介的遙操作系統(tǒng)因其通用性和低成本成為目前學(xué)者們研究的熱點(diǎn)。所圍繞的中

2、心問(wèn)題就是網(wǎng)絡(luò)時(shí)延隨機(jī)變化、無(wú)界(丟包)和亂序給遙操作系統(tǒng)帶來(lái)的不穩(wěn)定和力覺(jué)臨場(chǎng)感的喪失。 針對(duì)遙操作系統(tǒng)通訊時(shí)延嚴(yán)重影響力覺(jué)臨場(chǎng)感系統(tǒng)穩(wěn)定性和透明性的問(wèn)題,本文給出了一類新的控制方法,為力反饋遙操作系統(tǒng)建立了內(nèi)??刂平Y(jié)構(gòu):I)針對(duì)固定時(shí)延系統(tǒng),設(shè)計(jì)從端本地反饋控制器和內(nèi)??刂破鞣謩e實(shí)現(xiàn)主從機(jī)械手速度和力的跟蹤,兼顧系統(tǒng)在任意固定時(shí)延下的穩(wěn)定與透明,因?yàn)閮?nèi)模結(jié)構(gòu)具有預(yù)測(cè)功能,操作者具有良好的力覺(jué)臨場(chǎng)感;2)針對(duì)變時(shí)延系統(tǒng),機(jī)械手

3、的速度跟蹤本地閉環(huán)保持不變,力的跟蹤則采用魯棒控制,將在一定范圍內(nèi)變化的傳輸時(shí)延看作被控對(duì)象參數(shù)的不確定(攝動(dòng)),運(yùn)用H<,∞>最優(yōu)控制理論確定使系統(tǒng)在有界時(shí)延下魯棒穩(wěn)定和滿足最優(yōu)魯棒性能指標(biāo)的控制器參數(shù)取值范圍,將變化時(shí)延對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性和透明性的影響降到最小;3)在對(duì)Internet時(shí)延特性分析的基礎(chǔ)上,探討如何將以上給出的H<,∞>控制方法應(yīng)用到以Internet為傳輸媒介的遙操作系統(tǒng)中,給出新的數(shù)據(jù)收發(fā)處理算法和時(shí)延控制算法來(lái)解決網(wǎng)

4、絡(luò)時(shí)延的無(wú)界、丟包和亂序等問(wèn)題,將Internet時(shí)延規(guī)范到H<,∞>控制的有效被控范圍內(nèi),使遙操作系統(tǒng)在Internet時(shí)延環(huán)境下依然保持良好的穩(wěn)定性和透明性。 三個(gè)部分的設(shè)計(jì)是承接關(guān)系,一、二部分是Internet遙操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),也可單獨(dú)使用。整個(gè)控制系統(tǒng)是在內(nèi)模結(jié)構(gòu)之上進(jìn)行的雙控制器設(shè)計(jì),每個(gè)控制器分別有一個(gè)控制參數(shù),參數(shù)數(shù)量少且相關(guān)度低,依照某種性能指標(biāo)進(jìn)行選取的靈活性大;借助內(nèi)??刂平Y(jié)構(gòu)的特殊性,以透明性為目標(biāo)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論