基于ARM的MAV自主飛行控制系統(tǒng)研制.pdf

1、本文首先分析了國內(nèi)外微型飛行器（MAV）研究現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢和存在的困難，接著闡述了MAV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，針對已有的MAV平臺，設(shè)計了MAV自主飛行控制系統(tǒng)的總體方案，選擇ARM作為中央處理器，從電源模塊設(shè)計、存儲器模塊設(shè)計、與各傳感器的接口設(shè)計等入手，實現(xiàn)了系統(tǒng)的硬件設(shè)計，并分析了硬件設(shè)計所采取的抗干擾措施。 在系統(tǒng)軟件設(shè)計方面，本文選用嵌入式Linux操作系統(tǒng)作為軟件開發(fā)環(huán)境，分析了操作系統(tǒng)的組成和啟動流程。在此基礎(chǔ)上，針對本文所

2、設(shè)計的硬件系統(tǒng)，編制了專用的引導(dǎo)程序，重新編譯了內(nèi)核，完成了ARMLinux在硬件平臺上的移植。接著詳細(xì)分析了字符設(shè)備，編寫了各個模塊的驅(qū)動程序，并描述了應(yīng)用程序的開發(fā)模式。 最后本文討論了MAV系統(tǒng)中MPEG4視頻數(shù)據(jù)壓縮的關(guān)鍵技術(shù)，分析了ARM的硬件編解碼器的結(jié)構(gòu)和實現(xiàn)過程，重點研究了遙測數(shù)據(jù)和壓縮圖像的復(fù)合方案，將遙測數(shù)據(jù)嵌入到壓縮圖像中進(jìn)行傳輸。這種方法可以節(jié)省信道，降低系統(tǒng)功耗和保護(hù)遙測數(shù)據(jù)的安全。 本文所研制