基于多傳感器集成的機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚在線檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚技術(shù)是飛機(jī)數(shù)字化裝配連接技術(shù)的研究趨勢(shì)。在線檢測(cè)能有效的保障鉆鉚技術(shù)的加工質(zhì)量，是機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文針對(duì)機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)的工作特點(diǎn)和實(shí)際需求，提出通過多傳感器集成的方法，研究開發(fā)一套機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚在線檢測(cè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)工作環(huán)境、鉆鉚過程及工藝性等檢測(cè)功能。本文的研究?jī)?nèi)容有助于完善機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)的集成化設(shè)計(jì)，對(duì)飛機(jī)數(shù)字化裝配技術(shù)提供了相應(yīng)理論和實(shí)驗(yàn)積累。論文主要研究成果如下：
　　首先，設(shè)計(jì)了

2、多傳感器集成的在線檢測(cè)總體方案。在詳細(xì)分析了機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能需求的基礎(chǔ)下，提出了多傳感器集成的在線檢測(cè)系統(tǒng)的總體構(gòu)架，完成了基準(zhǔn)、法向、锪窩深度等檢測(cè)的傳感器配置方案和數(shù)據(jù)采集處理方案。
　　其次，建立了關(guān)鍵檢測(cè)技術(shù)的數(shù)據(jù)處理模型。提出了基于2D激光線掃描的加工基準(zhǔn)檢測(cè)方法和基于3點(diǎn)激光測(cè)距的法向檢測(cè)方法，建立了基準(zhǔn)識(shí)別和法向測(cè)量數(shù)學(xué)模型，同時(shí)，提出了基準(zhǔn)補(bǔ)償和法向調(diào)姿算法模型。
　　再次，分析了系統(tǒng)的誤差，提出