月球車連桿式差速平衡機構的設計與分析.pdf

1、隨著太空探測技術的發(fā)展，許多國家陸續(xù)開展了對月球及其他星球的探測活動。探測車是進行星球著陸探測的重要裝備，對其運動性能有很高的要求。車體平衡機構是搖臂——轉向架式探測車的重要組成部分，起到協(xié)調懸架及車輪在星球崎嶇路面上的運動和受力，減小主車體因地形變化所受的擾動的作用。本文提出了一種月球車連桿式差速平衡機構，對該機構進行了設計、分析和實驗研究。
　　本文根據月球車對差速平衡機構的性能要求確定了連桿式差速平衡機構的總體結構形式，以機

2、構的最大壓力角趨于最小為目標，以車體尺寸要求等為約束條件進行了優(yōu)化設計。
　　利用ADAMS軟件建立了連桿式差速平衡機構的三維仿真模型，對其進行了運動學計算和仿真分析，分別獲得了機構主要構件運動的計算曲線和仿真曲線，驗證了運動學模型的正確性和機構對車體運動平穩(wěn)性的作用，為該機構的動力學分析及應用提供了理論依據。
　　對連桿式差速平衡機構進行了結構設計，并利用Patran中的有限元計算功能對機構主要構件進行了有限元分析，并據此