航空諧波減速器性能測(cè)試裝置研制.pdf

1、航空諧波減速器應(yīng)用技術(shù)日臻成熟，其應(yīng)用領(lǐng)域正逐漸擴(kuò)大到各個(gè)方面。其應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，直接帶動(dòng)了諧波減速器的批量生產(chǎn)，隨之而來(lái)的是對(duì)諧波減速器的精度檢測(cè)。目前，諧波減速器精度檢測(cè)主要采用人工測(cè)量或者儀器測(cè)量某單個(gè)精度指標(biāo)，尚不存在高精度集成化自動(dòng)測(cè)試裝置。
　　本文旨在研究一種可以同時(shí)對(duì)諧波減速器軸系精度及剛度進(jìn)行檢測(cè)的裝置，檢測(cè)裝置以PC104為主機(jī)，通過(guò)外圍設(shè)備配合完成數(shù)據(jù)采集、運(yùn)動(dòng)控制，最終完成多個(gè)精度指標(biāo)的測(cè)試。本文根據(jù)測(cè)試需

2、求，完成了測(cè)試裝置的總體架構(gòu)分析，并對(duì)測(cè)試裝置的硬件及軟件分別進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
　　檢測(cè)裝置采用 PC104作為軟件及數(shù)據(jù)處理的硬件平臺(tái)，采用高精度基恩士位移傳感器測(cè)量位移值，采用拉壓力傳感器及數(shù)字變送器采集拉壓力。將位移傳感器安裝在卓立漢光KSA型電控位移臺(tái)上，采用MC600控制器控制位移臺(tái)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制。采用雷賽步進(jìn)電機(jī)控制諧波減速器輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)精度自動(dòng)測(cè)試。
　　采用LabVIEW完成了系統(tǒng)的上位機(jī)軟件編程及測(cè)試算

3、法研究，依據(jù)結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)思想，用HIPO圖對(duì)軟件模塊分析，然后采用狀態(tài)機(jī)編程思想，完成程序主體設(shè)計(jì)。在測(cè)試徑向精度指標(biāo)時(shí)，采用掠過(guò)最高點(diǎn)后返回一定步數(shù)的算法來(lái)要尋找最高點(diǎn)，減小徑向位移測(cè)量的誤差。
　　測(cè)試裝置設(shè)計(jì)完成后，對(duì)裝置性能進(jìn)行測(cè)試。對(duì)剛度進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，采用最小二乘法求解一元線性回歸參數(shù)得到剛度值；對(duì)跳動(dòng)和剛度進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，通過(guò)對(duì)諧波減速器同一個(gè)精度指標(biāo)進(jìn)行多次測(cè)試，求得結(jié)果不確定度，根據(jù)測(cè)試結(jié)果不確定度分析誤差，對(duì)算法進(jìn)行