飛行器的自主飛行控制方法研究.pdf

1、本文的研究課題來(lái)源于國(guó)家自然科學(xué)基金預(yù)研項(xiàng)目《空天飛機(jī)的魯棒自適應(yīng)控制技術(shù)》，目前各國(guó)都積極參與此項(xiàng)研究，其中美國(guó)已有了實(shí)際的工程應(yīng)用，而我國(guó)在這方面與國(guó)外相比還存在較大的差距。本文以空天無(wú)人飛行器為研究對(duì)象，從理論和工程上比較系統(tǒng)的展開在無(wú)人飛行器中使用Multi-Agent 技術(shù)，進(jìn)行自主控制研究。 研究復(fù)雜系統(tǒng)所采用的最終有效手段是系統(tǒng)仿真，而建模與仿真方法學(xué)是其中首要的問(wèn)題，目前，基于Agent 的建模與仿真方法學(xué)是最具

2、活力、有所突破的仿真方法學(xué)。本文的研究?jī)?nèi)容集中在，依據(jù)基于Agent 的建模與仿真方法學(xué)，對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)一步的、更大規(guī)模的建模與仿真，并進(jìn)而達(dá)到理解和控制復(fù)雜系統(tǒng)行為的目的。 本文的研究工作分為四個(gè)部分。 第一部分，對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué)的起源及其特點(diǎn)進(jìn)行了描述，并且結(jié)合前人的研究成果，根據(jù)對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)和復(fù)雜性的理解，在復(fù)雜系統(tǒng)分布仿真框架的指導(dǎo)下，提出使用了基于Agent 的復(fù)雜系統(tǒng)分布仿真平臺(tái)JADE (Java Agent

3、Development Environment)。平臺(tái)充分利用面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)思想，提供了最為有效的、無(wú)冗余的類層次結(jié)構(gòu)，能夠以最簡(jiǎn)單、最為靈活的方式對(duì)無(wú)人飛行器控制系統(tǒng)進(jìn)行分布式仿真。 第二部分，對(duì)空天飛行器利用Prolog 語(yǔ)言開發(fā)了一個(gè)智能規(guī)劃與調(diào)度演示系統(tǒng)。它的兩個(gè)核心技術(shù)是基于模型的航天器功能與約束表達(dá)，以及基于約束傳遞的智能推理技術(shù)。 第三部分，對(duì)于FIPA 提供的Ontology 服務(wù)進(jìn)行了分析和評(píng)價(jià)，從而得