電力設(shè)備X射線無(wú)損檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)機(jī)械臂控制研究.pdf

1、電力設(shè)備X射線移動(dòng)平臺(tái)包含末端安裝有X射線機(jī)的機(jī)械臂，機(jī)械臂安裝在移動(dòng)機(jī)器人上，利用移動(dòng)平臺(tái)來(lái)進(jìn)行X射線機(jī)的位姿調(diào)整，提高檢測(cè)的工作效率。由于變電站的GIS設(shè)備具有無(wú)規(guī)則性，機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需避開GIS設(shè)備以免發(fā)生損傷。本文主要研究機(jī)械臂末端在周圍環(huán)境有障礙物時(shí)能夠自主搜索出一條從初始位置到目標(biāo)位置的規(guī)劃路徑，并且可以避開環(huán)境中的障礙物。機(jī)械臂路徑規(guī)劃研究主要有三個(gè)層次，首先需要機(jī)械臂的末端能夠從初始位置運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的目標(biāo)位置；然后要求

2、機(jī)械臂能夠在此運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中避開周圍環(huán)境中的障礙物；最后要對(duì)規(guī)劃出來(lái)的路徑進(jìn)行優(yōu)化，使其在所有可能存在的路徑中處于最優(yōu)的選擇。
　　本文在研究的對(duì)象為UR5機(jī)械臂，通過(guò)電力設(shè)備X射線無(wú)損檢測(cè)移動(dòng)平臺(tái)的真實(shí)工作環(huán)境進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，對(duì)UR5機(jī)械臂進(jìn)行了相關(guān)機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃的研究，主要包括：對(duì)UR5機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，進(jìn)行機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的求解；研究傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在的缺點(diǎn)并研究問(wèn)題的解決辦法，介紹幾種常用的碰撞檢測(cè)算