助老助殘機械手控制技術研究.pdf

1、本論文主要對一種多自由度助老助殘機械手控制系統(tǒng)的設計進行了研究。
　　首先，根據(jù)助老助殘機械手的結構特征，建立其D-H參數(shù)模型，求出正向運動學方程，并結合蒙特卡洛法對助老助殘機械手的工作空間進行分析。推導了助老助殘機械手的雅可比矩陣，為助老助殘機械手的軌跡規(guī)劃和速度控制的分析提供了理論依據(jù)。
　　其次，由于助老助殘機械手工作在非結構化環(huán)境中，針對該特點，采用了一種基于立體視覺的激光點識別定位的方法。立體視覺定位采用雙目工業(yè)相

2、機，通過閾值分割算法進行目標定位，不僅可以定位人臉嘴部的三維坐標，還可以通過激光引導定位空間內任一有效坐標。針對系統(tǒng)誤差采用了基于BP神經網(wǎng)絡的誤差校正算法，并進行了實驗仿真。
　　然后，根據(jù)機器人學解耦理論，采用了一種基于廣義回歸神經網(wǎng)絡的助老助殘機械手逆向運動學解耦算法，將目標物體坐標反解出機械手各關節(jié)角度。
　　最后，對助老助殘機械手的位置和姿態(tài)進行了軌跡規(guī)劃。通過在機械手小臂上安裝一塊MPU6050芯片采集出小臂的傾