基于PMAC的馬鞍形焊縫焊機(jī)數(shù)控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、在石油、化工、核電等行業(yè)中，廣泛存在接管和主管相貫形成的馬鞍形焊縫的焊接。由于我國在自動(dòng)化焊接技術(shù)方面發(fā)展落后，目前馬鞍形焊縫焊接設(shè)備的自動(dòng)化程度低，難以滿足使用要求，接管的焊接仍以手工焊接為主，存在焊接效率低和焊接質(zhì)量不易保證的問題。因此，本文基于PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)了一套馬鞍形焊縫焊機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，并對(duì)馬鞍形曲線插補(bǔ)算法和多層多道焊接路徑規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。
　　根據(jù)PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的特點(diǎn)，構(gòu)建了基于“IPC+PM

2、AC”的主從式馬鞍形焊縫焊機(jī)數(shù)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和軟件體系?；谀K化設(shè)計(jì)理念采用Visual C++編程語言開發(fā)了數(shù)控系統(tǒng)管理軟件，實(shí)現(xiàn)了友好的人機(jī)交互。
　　針對(duì)相貫線接管焊接時(shí)存在工件變形、安裝誤差等復(fù)雜情況，提出采用馬鞍形曲線直接插補(bǔ)和在線示教方式相結(jié)合的軌跡規(guī)劃策略。建立了馬鞍形曲線的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)了馬鞍形曲線直接插補(bǔ)算法，仿真表明該插補(bǔ)算法具有較高的插補(bǔ)精度。針對(duì)示教規(guī)劃中采用直線插補(bǔ)存在插補(bǔ)精度低，焊接質(zhì)量差的問題，提出