一種新型5-DOF并聯(lián)機床的設計.pdf

1、并聯(lián)機床作為一種全新的機床構型，與傳統(tǒng)的數(shù)控機床形成了很強的互補。伴隨著并聯(lián)機床的不斷發(fā)展，本文提出了一種新型5-DOF并聯(lián)機床，并對其進行了性能分析和方案設計。
　　本文介紹了并聯(lián)機床的結構布局特點，并計算該機構的自由度。推導出該并聯(lián)機床的位置正反解方程，并給出數(shù)值算例，驗證所推導公式的準確性。基于位置反解及其結構約束，繪制這種并聯(lián)機床的姿態(tài)和位置工作空間，分析各結構參數(shù)對工作空間大小的影響情況。基于位置反解推導出該新型5-DO

2、F并聯(lián)機床速度雅克比矩陣和力雅克比矩陣，并分別定義該并聯(lián)機床的各項運動傳遞性能評價指標，繪制各運動傳遞性能評價指標在工作空間內的分布規(guī)律。為這種新型5-DOF并聯(lián)機床的設計、控制及應用提供了理論基礎。定義該并聯(lián)機床的全域運動學綜合傳遞性能指標、全域靜力學綜合傳遞性能指標，對該并聯(lián)機床進行了參數(shù)設計。最后根據參數(shù)設計，給出該并聯(lián)機床一組合理的結構設計方案。本文所研究的這種新型5-DOF并聯(lián)機床的結構形式，具有結構簡單，裝配工藝性好，運動解