便攜移動機(jī)器人操作機(jī)械臂與控制研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，作為機(jī)器人的一個(gè)分支，機(jī)械臂控制技術(shù)的研究越來越成為機(jī)器人技術(shù)的研究熱點(diǎn)。為了完成對遠(yuǎn)端機(jī)械臂的操作控制任務(wù)，本文完成了移動機(jī)械臂本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真并設(shè)計(jì)了基于QNX的移動式機(jī)械臂控制系統(tǒng)。操作者可以通過機(jī)械臂的遙操作控制完成指定任務(wù)。
　　本文以QNX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為開發(fā)平臺，以C語言為開發(fā)工具，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)不僅滿足機(jī)械臂的控制要求，而且具有廣泛的通用性，改變控制對象后只需經(jīng)過少

2、量改造就可滿足新的控制要求。本文從機(jī)械臂機(jī)械設(shè)計(jì)構(gòu)型、機(jī)械臂建模、系統(tǒng)硬件及軟件設(shè)計(jì)等方面研究了移動機(jī)械臂。
　　首先，完成了機(jī)械臂機(jī)械構(gòu)型的設(shè)計(jì)及運(yùn)動學(xué)方程的推導(dǎo)，完成了機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)仿真，在軌跡規(guī)劃中以路徑最短為研究目標(biāo)并進(jìn)行了仿真，仿真實(shí)驗(yàn)表明該算法計(jì)算快速、精度高、滿足實(shí)時(shí)性要求。
　　其次，研究了控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，詳細(xì)分析了系統(tǒng)各硬件部分的功能和實(shí)現(xiàn)方式，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的通訊網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，根據(jù)通訊需求確定各網(wǎng)絡(luò)的工作方式