基于STM32的家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著電子電氣的不斷發(fā)展和電力電子技術(shù)的拓展應(yīng)用，機(jī)器人逐漸走進(jìn)了人們的生活，室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人由于貼近生活、有很大的應(yīng)用需求和經(jīng)濟(jì)價(jià)值，逐步發(fā)展起來。當(dāng)前大部分家庭服務(wù)機(jī)器人都不具備行走功能或只具有簡單的避障能力等問題，因此需要一種新的家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)來改善當(dāng)前家庭服務(wù)機(jī)器人的功能，更好地實(shí)現(xiàn)智能家居環(huán)境下機(jī)器人服務(wù)任務(wù)質(zhì)量。
　　近年來隨著傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展，使得越來越精確的傳感器能用于家庭服務(wù)機(jī)器人的定位和導(dǎo)航之中，而無線傳感

2、器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷成熟，能夠?qū)崟r(shí)控制服務(wù)機(jī)器人啟動(dòng)。ZigBee技術(shù)以其短距離、低功耗等特點(diǎn)使其能廣泛地應(yīng)用于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中。
　　本文結(jié)合家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)的需要以及傳感器技術(shù)和無線通信技術(shù)的理論，提出了一種基于STM32的家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)的目的是實(shí)現(xiàn)給智能家居環(huán)境下的人物對象提供從廚房擱板或冰箱端取水杯等物品的服務(wù)任務(wù)。服務(wù)機(jī)器人通過RFID標(biāo)簽組成的網(wǎng)格化地面坐標(biāo)進(jìn)行定位，接收上位機(jī)發(fā)送的任務(wù)命令后，通過電子羅盤、

3、紅外傳感器避障導(dǎo)航，自主決策完成路徑規(guī)劃，移動(dòng)到指定房間位置端取水杯傳遞給服務(wù)對象。本文介紹了整個(gè)家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案并對它的工作流程以及軟硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的說明。
　　家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)硬件由STM32F103VCT6控制模塊，RFID定位模塊，電子羅盤導(dǎo)航模塊，紅外避障模塊，XBee射頻模塊，舵機(jī)模塊，電源模塊等構(gòu)成。關(guān)鍵的硬件設(shè)計(jì)給出了相應(yīng)的電路原理圖。
　　家庭服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)軟件由上位機(jī)軟件和下位機(jī)軟件構(gòu)成