一種管道槽口高精度檢測機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本課題設(shè)計了一種用于管道槽口尺寸高精度檢測的履帶式管道機器人控制系統(tǒng)，機器人在具有嚴重油污的特殊構(gòu)型管道環(huán)境內(nèi)可以實現(xiàn)長距離槽口尺寸檢測和數(shù)據(jù)匹配定位。管道機器人的應(yīng)用較多，而目前還沒有用于槽口尺寸長距離高精度檢測的移動管道機器人，本課題通過對大量管道槽口檢測實驗，優(yōu)化了檢測機器人結(jié)構(gòu)，設(shè)計了管道檢測機器人的控制系統(tǒng)。
　　本文在分析了管道機器人的研究現(xiàn)狀，橡膠摩擦學(xué)和機器人示蹤定位的基礎(chǔ)之上，緊密圍繞管道槽口尺寸高精度檢測這一設(shè)

2、計任務(wù)，從保證機器人位姿精度，數(shù)據(jù)采集精度和位置定位精度三個方面對機器人的動力學(xué)和機械結(jié)構(gòu)，硬件電路系統(tǒng)，軟件控制系統(tǒng)和示蹤定位進行了研究。本課題對管道檢測機器人控制系統(tǒng)設(shè)計的主要工作如下
　　1)改進了管道檢測機器人原型樣機，并對兩版本機器人結(jié)構(gòu)和性能做了比較。對機器人橡膠履帶與鋼質(zhì)管道接觸的摩擦學(xué)進行了研究，提出了油潤滑下橡膠鋼板摩擦學(xué)模型。對管道檢測機器人進行了動力學(xué)建模，通過ADAMS對機器人位姿精度進行了仿真。