真空吸盤式氣動機(jī)械手的設(shè)計畢業(yè)設(shè)計論文

1、1真空吸盤式氣動機(jī)械手的設(shè)計畢業(yè)論文 真空吸盤式氣動機(jī)械手的設(shè)計畢業(yè)論文一 緒論（一 （一）氣壓傳動技術(shù)的研究發(fā)展動向隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，目前氣壓技術(shù)正向著高壓、高速、大功率、高效、高度集成化的方向發(fā)展。雖然氣壓傳動技術(shù)方便簡潔，但是氣壓傳動中存在著一些亟待解決的問題，如：氣壓系統(tǒng)工作時的穩(wěn)定性、工作介質(zhì)的泄漏、氣壓沖擊對設(shè)備可靠性的影響等等，這些問題都是氣壓傳動技術(shù)需要研究和解決的。任何技術(shù)的改革和創(chuàng)新，都必須以穩(wěn)定、可靠的工作

2、為前提，這樣才具有它的實(shí)際意義。 （二）氣壓傳動技術(shù)的應(yīng)用機(jī)械制造業(yè)，其中包括機(jī)械加工生產(chǎn)線上工件的裝夾及搬送，鑄造生產(chǎn)線上的造型、搗固、合箱等。在汽車制造中，汽車自動化生產(chǎn)線、車體部件自動搬運(yùn)與固定、自動焊接等。電子 IC 及電器行業(yè)，如用于硅片的搬運(yùn)，元器件的插裝與錫焊，家用電器的組裝等。石油、化工業(yè) 用管道輸送介質(zhì)的自動化流程絕大多數(shù)采用氣動控制，如石油提煉加工、氣體加工、化肥生產(chǎn)等。輕工食品包裝業(yè)，其中包括各種半自動或全自動包

3、裝生產(chǎn)線，例如：酒類、油類、煤氣罐裝，各種食品的包裝等。機(jī)器人，例如裝配機(jī)器人，噴漆機(jī)器人，搬運(yùn)機(jī)器人以及爬墻、焊接機(jī)器人等。其它，如車輛剎車裝置，車門開閉裝置，顆粒物質(zhì)的篩選，魚雷導(dǎo)彈自動控制裝置等。目前各種氣動工具的廣泛使用，也是氣動技術(shù)應(yīng)用的一個組成部分。 （三）氣壓傳動的特點(diǎn)氣壓傳動的優(yōu)點(diǎn) ：以空氣為工作介質(zhì)，工作介質(zhì)獲得比較容易，用后的空氣排到大氣中，處理方便，與液壓傳動相比不必設(shè)置回收的油箱和管道；因空氣的粘度很?。s為液壓

4、油動力粘度的萬分之一） ，其損失也很小，所以便于集中供氣、遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣嚴(yán)重污染環(huán)境；與液壓傳動相比，氣壓傳動動作迅3足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能

5、。（4）行走機(jī)構(gòu) 有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國的正處于仿真階段。驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。采用氣壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便、可獲得較大的輸出功率、氣體不可壓縮，壓力、流量易于控制，反應(yīng)靈敏、控位精確等優(yōu)秀特點(diǎn)。3 控制系統(tǒng)分類在機(jī)械手的控制上，有點(diǎn)動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點(diǎn)位控制，也有采用可編

6、程序控制器控制、微型計算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。（五）本課題設(shè)計的主要內(nèi)容本設(shè)計課題名稱為真空吸盤式氣動機(jī)械手的設(shè)計，設(shè)計一套真空吸盤式氣動機(jī)械手，它采用圓柱坐標(biāo)型的運(yùn)動形式，氣壓傳動，PLC 系統(tǒng)控制。功能原理先進(jìn)，動作 可靠，結(jié)構(gòu)合理，安全經(jīng)濟(jì)，滿足生產(chǎn)要求。 性能特點(diǎn)：機(jī)械手的動作循環(huán)（工件平放）：真空吸盤吸取工件-大臂上升-大臂回轉(zhuǎn)-手臂延伸-真空吸盤放下工件-手臂

7、收縮-大臂反轉(zhuǎn)-大臂下降。主要技術(shù)參數(shù)：吸持力 2kg；自由度數(shù)為 3；運(yùn)動形式為圓柱坐標(biāo)；手臂伸縮行程范圍 0-300mm，手臂升降行程范圍 0-200mm；手臂回轉(zhuǎn)行程范圍 0-180º；定位方式為定位塊；控制方式為點(diǎn)位式、PLC 控制；驅(qū)動方式為氣壓傳動系統(tǒng)。（六）設(shè)計的基本思路、方案分析、理解設(shè)計任務(wù)書的要求→查閱相關(guān)資料→初步擬訂設(shè)計方案→設(shè)計方案對比并確定最佳方案→參數(shù)的設(shè)計計算→裝配圖草圖→零件設(shè)計→零件草圖→繪