生產(chǎn)線裝配機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)

1、 I摘要狀配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序, 在制造業(yè)中占有重要地位, 在人力、物力、財(cái)力消耗中占有很大比例，所以為了節(jié)約裝配時(shí)間，實(shí)現(xiàn)裝配的自動(dòng)化，裝配機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。本文介紹了裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程，其中緒論中介紹了設(shè)計(jì)的背景和意義，還有簡(jiǎn)要的設(shè)計(jì)要求，然后根據(jù)設(shè)計(jì)要求先進(jìn)行機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)，接著針對(duì)每個(gè)部分進(jìn)行了具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，最后為該機(jī)器人設(shè)計(jì)了一套單片機(jī)控制系統(tǒng)。所設(shè)計(jì)的機(jī)器人為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，自由度為六個(gè)；應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)

2、；在減速器設(shè)計(jì)中應(yīng)用了結(jié)構(gòu)緊湊的諧波齒輪減速；在傳動(dòng)過程應(yīng)用了同步帶傳動(dòng)；機(jī)器人的控制系統(tǒng)為基于單片機(jī) STC89C52 的控制步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；諧波齒輪減速；單片機(jī)控制；生產(chǎn)線III目錄 摘要 ...........................................................................................

3、...............................................IAbstract ...................................................................................................................................II第 1 章 緒論......................

4、......................................................................................................11.1 裝配機(jī)器人的概念 ........................................................................................................

5、11.2 工業(yè)機(jī)器人的分類 ........................................................................................................11.3 工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu) ......................................................................................

6、..........21.4 裝配機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 ....................................................................................................21.5 裝配機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) ................................................................................

7、....................41.6 課題研究的意義與內(nèi)容 ................................................................................................5第 2 章 裝配機(jī)器人的總體設(shè)計(jì).......................................................................

8、.....................72.1 設(shè)計(jì)目標(biāo)和設(shè)計(jì)內(nèi)容 ....................................................................................................72.2 設(shè)計(jì)方案 ..........................................................................

9、..............................................72.2.1 運(yùn)動(dòng)方案的確定.....................................................................................................72.2.2 傳動(dòng)方式的確定.............................................

10、........................................................82.2.3 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇.....................................................................................................9第 3 章 裝配機(jī)器人手臂各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..........................

11、..........................................103.1 基本設(shè)計(jì)參數(shù) ............................................................................................................103.2 機(jī)器人各關(guān)節(jié)力和力矩的計(jì)算 .....................................

12、...........................................103.3 機(jī)器人各關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) ........................................................................................133.3.1 關(guān)節(jié) 1（腰部）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..................................................

13、..............................133.3.3 關(guān)節(jié) 3 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...............................................................................................183.3.4 手腕的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..............................................................

14、.....................................203.3.5 手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...................................................................................................22第 4 章 裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)................................................

15、..............................284.1 控制電路各芯片的選擇 .............................................................................................284.2 控制電路原理圖的設(shè)計(jì) ...............................................................

16、..............................31結(jié)論........................................................................................................................................33致謝..............................................

17、..........................................................................................34參考文獻(xiàn)............................................................................................................................