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文檔簡介
1、 Harbin Institute of Technology機械原理大作業(yè) 機械原理大作業(yè)（一） （一）課程名稱： 機械原理 設計題目： 連桿機構運動分析 院 系： 機電工程學院 班 級： 1108101 設 計 者： 楊堃 學 號： 1110810103 指導教師： 陳明
2、 2 1 2 1 arctan(() /( ) y y x x P P P P ? ? ? ?1 ? ? ? ? ?內運動副 點坐標為： 3 N3 1 1 1cos x x P P R ? ? ?3 1 1 1siny y P P R ? ? ?構件 的位置角： 2 K2 3 2 3 2 arctan[( ) /()] y y x x P P P P ? ? ? ?圖 2 RRR 桿組運動分析3.1.2 速度分析 設外運
3、動副 ， 點的速度 ， 及 ， 已知，求 點的速度 ， 1 N 2 N 1x v 1y v 2x v 2 y v 3 N 3x v及構件 ， 的角速度 , 。 3y v 1 K 2 K 1 ? 2 ?因為3 1 1 1 2 2 2cos cos x x x P P R P R ? ? ? ? ? ?2 3 1 1 1 2 2sin sin y y y P P R P R ? ? ? ? ? ?將上式對時間 t 微分3 1 1 1 1 2
4、 2 2 2 sin sin x x x v v R v R ? ? ? ? ? ? ? ?3 1 1 1 1 2 2 2 2 cos cos y y y v v R v R ? ? ? ? ? ? ? ?注意到：1 1 3 1 1 1 3 1 cos, sinx x y y R P P R P P ? ? ? ? ? ? ○ 12 2 3 2 2 2 3 2 cos, sinx x y y R P P R P P ? ? ?
5、? ? ?式 可寫為 ○ 12 1 1 3 1 3 22 1 3 1 3 2 2( ) ( ) = () ( )x x y y y yy y x x x xv v P P P Pv v P P P P??? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?令 3 1 3 2 3 2 3 1 Q=( )( ) ( )() y y x x y y x x P P P P P P P P
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