平面五連桿機(jī)構(gòu)軌跡綜合及其智能控制.pdf

1、介紹了多自由度連桿機(jī)構(gòu)的發(fā)展現(xiàn)狀,對(duì)已知連桿位置求解軌跡點(diǎn)的正解問(wèn)題、已知軌跡點(diǎn)反求連桿位置的逆解問(wèn)題、兩原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的交點(diǎn)問(wèn)題以及平面內(nèi)兩點(diǎn)間的路徑實(shí)現(xiàn)做了理論上的探討.在實(shí)踐上,設(shè)計(jì)制作了五連桿機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng),包括機(jī)械部分設(shè)計(jì)、外觀設(shè)計(jì)、電源、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及控制、數(shù)據(jù)采集、串口通訊、輸入及輸出裝置等部分的設(shè)計(jì).以Protel為設(shè)計(jì)工具,制作了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和以新型MSP430單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)電路板;設(shè)計(jì)了單片機(jī)端的控制程序

2、,包括步進(jìn)電機(jī)控制、編碼器數(shù)據(jù)采集、RS232通訊、鍵盤(pán)讀入、液晶顯示屏輸出等部分.提出了一個(gè)單片機(jī)同時(shí)對(duì)兩個(gè)編碼器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集的脈沖合并法.該程序可完成兩原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng)控制,并可通過(guò)串口與計(jì)算機(jī)聯(lián)合控制五連桿機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)示教與智能控制等功能.使用C++語(yǔ)言在C++Builder開(kāi)發(fā)環(huán)境下設(shè)計(jì)了方便易用的Windows五連桿機(jī)構(gòu)控制程序,可在計(jì)算機(jī)進(jìn)行五連桿機(jī)構(gòu)模擬實(shí)驗(yàn),亦可通過(guò)計(jì)算機(jī)的串口對(duì)五連桿機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行控制,完成軌跡記錄與分析、