[雙語翻譯]--外文翻譯--交互機(jī)器人裝備hal運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)的發(fā)展（譯文）

1、4300 單詞，21600 英文字符，6250 漢字出處：Sakurai T, Sankai Y. Development of motion instruction system with interactive robot suit HAL[C]// Proceedings of the 2009 international conference on Robotics and biomimetics. IEEE Press, 2

2、009:1141-1147.交互機(jī)器人裝備 HAL 運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)的發(fā)展Takeru Sakurai and Yoshiyuki Sankai摘要：本文提出了交互式機(jī)器人 HAL（混合輔助肢體）運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)，可以支持有生理缺陷的人,增強(qiáng)和擴(kuò)展人類的能力。HAL 由外部機(jī)械結(jié)構(gòu)、致動(dòng)器、各種傳感器、和用以太網(wǎng)控制的電腦裝置組成。開發(fā)該系統(tǒng)不僅可以協(xié)助佩戴者的身體運(yùn)動(dòng),而且還可以通過使用兩個(gè)下肢外骨骼建立單邊/雙邊主從系統(tǒng)進(jìn)行醫(yī)生和病人之間的

3、康復(fù)的動(dòng)作指令應(yīng)用。為了能夠?qū)崿F(xiàn)這個(gè)運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng),它需要相互傳輸各個(gè)運(yùn)動(dòng)的信息。我們對(duì)這個(gè)單邊/雙邊的的運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)進(jìn)行了基礎(chǔ)的實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證是否能夠滿足所需的基本需求,也用來確認(rèn)這個(gè)提出的的系統(tǒng)的有效性。1、介紹這個(gè)運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)是一個(gè)確保被控制者完成指示的動(dòng)作的系統(tǒng)。當(dāng)一個(gè)人掌握一個(gè)人體的運(yùn)動(dòng),有幾種方法來研究它。如果學(xué)習(xí)者把老師或主人當(dāng)做模板進(jìn)行模仿,學(xué)習(xí)者會(huì)使用他/她自己的視覺。當(dāng)一個(gè)老師解釋如何進(jìn)行正確的運(yùn)動(dòng),學(xué)習(xí)者會(huì)使用的聽覺。拿

4、網(wǎng)球或者高爾夫來舉例子,教練握住學(xué)生的手來個(gè)學(xué)生指導(dǎo)解釋“擺動(dòng)”等目標(biāo)動(dòng)作。學(xué)生使用觸覺等軀體感覺。對(duì)初學(xué)者的體育運(yùn)動(dòng)指導(dǎo)和康復(fù)被認(rèn)為是需要運(yùn)動(dòng)指令的地方。在醫(yī)療和社會(huì)福利領(lǐng)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)指令具體運(yùn)用的實(shí)際活動(dòng)中，物理理療師向病人指導(dǎo)和解釋如何使用恢復(fù)性的動(dòng)作移動(dòng)他們的身體。這些指令只能使用視覺和聽覺得來的信息而不能使用病人的軀體感覺。但是，使用理療師自己的操控，他們可以直接控制病人的手腳。盡管如此，一些需要多樣協(xié)調(diào)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)像行走等的指令

5、是非常困難的，因?yàn)槔懑煄熢谝粋€(gè)時(shí)間段只能支持一個(gè)位置。輸，如果根據(jù)能量單元的控制，運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品成為可能，這個(gè)系統(tǒng)能夠確保運(yùn)動(dòng)多種關(guān)節(jié)同時(shí)運(yùn)動(dòng)作為一種代替上述的常見方法的方法。因此，這個(gè)研究的目的是發(fā)展一個(gè)使用機(jī)器人裝備 HAL 的遠(yuǎn)程通信設(shè)備的運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)。為了完成上述的功能，這篇文章包括 4 個(gè)環(huán)節(jié)。在環(huán)節(jié) 2,我們描述了這個(gè)研究的方法，包括了運(yùn)動(dòng)指令的概念，需要說詳述，系統(tǒng)外形，數(shù)據(jù)交流，單邊雙邊的控制的說明和實(shí)驗(yàn)的設(shè)置。在第三環(huán)節(jié)，描

6、述了實(shí)驗(yàn)的結(jié)果。在第 4 環(huán)節(jié)，我們進(jìn)行了討論和進(jìn)行了簡(jiǎn)單的結(jié)論。2、方法A．交互機(jī)器人裝備 HAL 的運(yùn)動(dòng)指令的概念機(jī)器人裝備 HAL 有一個(gè)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)覆蓋穿著者的身體部分，例如手腕、大腿、小腿、腳的部分和符合人體的關(guān)節(jié)的部分的結(jié)構(gòu)。HAL 是 Cybernics 研究平臺(tái)其中的一個(gè)，他擁有穿戴者運(yùn)動(dòng)監(jiān)視功能和能量輔助功能。為了增強(qiáng)功能，我們?cè)谶@兩個(gè) HAL 中安裝了交互功能。這樣，通過使 HAL 互相交流在時(shí)間上和物理上建立運(yùn)動(dòng)指令系

7、統(tǒng)變得可能。他就被命名為交互式機(jī)器人。作為一個(gè)例子，醫(yī)生指導(dǎo)病人運(yùn)動(dòng)。在這個(gè)例子中，醫(yī)生和病人都穿著HAL。如果運(yùn)動(dòng)學(xué)的信息在 HAL 能夠相互交換，醫(yī)生可以進(jìn)行對(duì)病人的復(fù)健行走進(jìn)行指導(dǎo)，將病人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)信息傳送到醫(yī)生手中。在圖 1 中展示了基本的概念。病人和醫(yī)生用 HAL 的相互交流功能進(jìn)行相互的動(dòng)力學(xué)信息的交換。通過獲得一定量穿戴者的 HAL 的數(shù)字信息，向別人進(jìn)行信息的戰(zhàn)士變成可能。當(dāng)醫(yī)生讓病人的 HAL 產(chǎn)生關(guān)節(jié)力矩時(shí)，