基于三自由度直升機(jī)模型神經(jīng)模糊控制算法研究.pdf

1、三自由度直升機(jī)是具備非線性、多變量等特征的較為難研究的控制對(duì)象，一般說(shuō)來(lái)其精確數(shù)學(xué)模型難以獲得。通過(guò)對(duì)系統(tǒng)控制、仿真可以加深對(duì)控制理論技術(shù)在復(fù)雜系統(tǒng)上研究應(yīng)用。
　　本文以固高(Googol)公司研發(fā)的三自由度直升機(jī)模型為被控目標(biāo)，此試驗(yàn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)便，易于觀察，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想試驗(yàn)平臺(tái)。本文主要研究方法內(nèi)容如下：
　　1、簡(jiǎn)要說(shuō)明三自由度直升機(jī)模型結(jié)構(gòu)組成特點(diǎn)和工作運(yùn)行方式，分析其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)及受力特性，分別寫出表征三個(gè)

2、自由度特性數(shù)學(xué)表達(dá)式，選出可以完全表達(dá)出動(dòng)態(tài)特性的狀態(tài)變量，完成系統(tǒng)狀態(tài)方程構(gòu)建，并且對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性、能控能觀性、解耦方面進(jìn)行分析。
　　2、先選用極點(diǎn)配置方法設(shè)置狀態(tài)反饋控制器，得到控制輸入輸出數(shù)據(jù)，將此數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)，設(shè)計(jì)神經(jīng)模糊控制器，應(yīng)用神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)ANFIS訓(xùn)練，獲取模糊規(guī)則、隸屬度函數(shù)，將神經(jīng)模糊控制器應(yīng)用于三自由度直升機(jī)模型上，搭建Simulink仿真模型，進(jìn)行仿真分析。
　　3、將神經(jīng)模糊控制器應(yīng)用到實(shí)際