基于三自由度直升機模型的粒子群優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法研究.pdf

1、三自由度直升飛機模型是一個具有非線性、控制變量多、不穩(wěn)定等特點的復(fù)雜系統(tǒng)，并且很難分析得到確切的數(shù)學(xué)模型。粒子群優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法是近年來人民關(guān)注的問題。本文以粒子群優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法為控制策略，研究了GOOGOL公司研發(fā)的三自由度直升飛機模型的控制問題。主要研究內(nèi)容如下：
　　1、介紹機體系統(tǒng)模型基本組成硬件結(jié)構(gòu)、機體本體硬件具有的基本特性和控制電機改變飛行姿態(tài)，分析它的飛行特性及列出物理學(xué)的受力公式，在不同姿態(tài)下，分析出不

2、同運動姿態(tài)下的受力表達式，最后列出狀態(tài)空間變量矩陣顯示整個系統(tǒng)的運動狀態(tài)表達式，搭建運動系統(tǒng)狀態(tài)方程，并詳細分析系統(tǒng)穩(wěn)定性、系統(tǒng)能控能觀性以及系統(tǒng)解耦性。
　　2、先介紹了一種遺傳的粒子群優(yōu)化算法，能夠優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值和PID初值，防止設(shè)置參數(shù)時陷入局部極值，再介紹本文的控制算法，采用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定單神經(jīng)元PID的控制算法，設(shè)計粒子群優(yōu)化RBF-NNPID控制器，通過Jocabian的辨識信息對PID的參數(shù)值進行在線整定，達到