基于ADAMS和MATLAB的四足機器人聯(lián)合仿真.pdf

1、近年來，輪式機器人因其優(yōu)越性已經(jīng)得到了很大的發(fā)展和應用，但在地面環(huán)境比較復雜的情況下，其適應性明顯不如足式機器人。足式機器人中的四足機器人可以在復雜環(huán)境快速前進，并且承載能力強，在抗震救災及軍事領域發(fā)揮著重要作用。
　　在研究四足機器人時，因其結構比較復雜，為避免造成時間和資金的浪費，本文對四足機器人進行了結構簡化設計及正、逆運動學分析;并采用了ADAMS和MATLAB進行trot和walk步態(tài)聯(lián)合仿真分析，主要內(nèi)容如下:

2、　　C1)在文獻綜述的基礎上，闡明了四足機器人的研究背景和意義，分析了國內(nèi)外四足機器人的發(fā)展現(xiàn)狀。
　　(2)設計的四足機器人采用內(nèi)膝肘式模型，單腿具有兩個主動自由度，即髖關節(jié)和膝關節(jié)轉(zhuǎn)動自由度，并將小腿設計為彈性小腿，擁有一個被動自由度。利用D-H桿件法，建立四足機器人各部分的坐標系，同時定義其他參數(shù)，完成了四足機器人的正運動學和逆運動學分析，得到四足機器人機體與足端位姿坐標系之間的變換矩陣。利用腿部位姿矩陣求解出了腿部速度和加

3、速度。
　　(3)在PRO/E中建立四足機器人的三維模型，在ADAMS中完成對四足機器人模型的參數(shù)設置和定義，在MATLAB/SIMULINK中完成了控制系統(tǒng)的設計。二者結合，實現(xiàn)了四足機器人trot步態(tài)聯(lián)合仿真。對仿真結果進行分析，驗證了四足機器人結構設計的合理性。通過設定不同的髖關節(jié)擺動角度和擺動周期，得到了四足機器人trot運動的最佳角度和最佳運動周期。
　　(4)在MATLAB/SIMULINK中修改四足機器人控制系