曲軸搬運(yùn)機(jī)械手的研究與設(shè)計.pdf

1、目前，我國部分企業(yè)在產(chǎn)品生產(chǎn)和加工時仍然用人力進(jìn)行工件的移動和定位，一定程度上出現(xiàn)了工作強(qiáng)度大、安全性差、操作靈活性差、定位精度低等問題，嚴(yán)重影響了產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效益。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手作為自動化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進(jìn)步。尤其是隨著機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動、液壓技術(shù)的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，機(jī)械手的動作精確性、控制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善

2、。機(jī)械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動強(qiáng)度和難度、提高工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻(xiàn)，機(jī)械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起到了舉足輕重的作用。
　　 根據(jù)神龍汽車有限公司發(fā)動機(jī)曲軸生產(chǎn)線的需求實際，本文對曲軸在兩個生產(chǎn)線之間的搬運(yùn)的自動化問題進(jìn)行了探究，對機(jī)械手各系統(tǒng)的實現(xiàn)方法進(jìn)行了比較，確定了機(jī)、電、氣一體化的設(shè)計方案，把氣動、電傳動和機(jī)械結(jié)構(gòu)合理地融合在機(jī)械手的協(xié)調(diào)動作中，相互之間取長補(bǔ)短。其中，工件的抓放通過氣缸來完成，

3、工件的移動通過伺服電機(jī)實現(xiàn)，同時采用了SIEMENS的SIMATIC S7-200系列PLC作為控制器，利用SIEMENS的TP070觸摸終端實現(xiàn)人機(jī)交互。最終達(dá)到能夠安全、穩(wěn)定、準(zhǔn)確地完成搬運(yùn)的目的。
　　 首先，簡單介紹了本課題的來源、意義和內(nèi)容，回顧了國內(nèi)外機(jī)器人(機(jī)械手)的發(fā)展概況,介紹了目前機(jī)器人的幾種分類形式，列舉出了在生產(chǎn)、生活上和高科技領(lǐng)域中幾種常見的機(jī)器人。
　　 其次，給出了本課題的研究依據(jù)，對機(jī)械手

4、的機(jī)械系統(tǒng)方案進(jìn)行了設(shè)計，確定了龍門式的整體結(jié)構(gòu)和機(jī)、電、氣一體化的實現(xiàn)方法，畫出了各主要部件的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖。
　　 再次，簡要地進(jìn)行了機(jī)械手運(yùn)動分析，對驅(qū)動、傳動系統(tǒng)進(jìn)行了方案設(shè)計，并進(jìn)行了氣缸、絲杠、導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等主要部件的選取和校驗。
　　 然后，從硬件和軟件兩方面詳細(xì)介紹了PLC在機(jī)械手的運(yùn)動控制中的應(yīng)用。從工件的檢測、機(jī)械手的定位、工件的搬運(yùn)、過程調(diào)速、運(yùn)動緩沖到人機(jī)交互等各方面做了系統(tǒng)的分析和研究。