體現(xiàn)駕駛員特性的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是安全輔助駕駛系統(tǒng)的重要組成部分,系統(tǒng)的研究對提高交通安全,降低或避免由此帶來的人員傷亡和經(jīng)濟損失具有重大意義。目前的技術(shù)在實際道路環(huán)境下仍存在著誤警率較高、駕駛?cè)丝山邮苄圆畹膯栴},其主要原因在于行車信息感知算法魯棒性差、駕駛?cè)艘鈭D識別正確率低和預(yù)警算法不符合駕駛?cè)瞬僮髁晳T等。針對上述問題,在構(gòu)建研究平臺的基礎(chǔ)上,本文提出了考慮駕駛員特性的車道偏離預(yù)警方法,對預(yù)警系統(tǒng)涉及的關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。
　　為了準確獲取不同

2、情況下的駕駛員橫向行為特性,構(gòu)建了車道偏離預(yù)警算法研究的仿真平臺和實車平臺,設(shè)計了相應(yīng)的軟硬件系統(tǒng);設(shè)計并開展了大量的測試實驗,在分析實驗結(jié)果的基礎(chǔ)上,利用正態(tài)分布和Gamma分布建立了基于仿真平臺和實車平臺的駕駛員行為特性關(guān)聯(lián)模型,為基于仿真實驗結(jié)果來分析駕駛員行為特性奠定了理論和實驗基礎(chǔ)。
　　根據(jù)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的需要,對涉及的關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。針對前向車輛檢測的準確性和實時性的矛盾,提出了融合Adaboost算法的視覺檢

3、測和雷達探測的前向車輛檢測方法,使車輛檢測的速度和精度得到了顯著提高;為了實現(xiàn)彎道車道標識線的快速準確擬合,提出基于遠端直線擬合的彎道曲率估計方法,實現(xiàn)了彎道曲率的快速定性分析和定量估計,提高了彎道曲率估計的精度和速度;在此基礎(chǔ)上,結(jié)合車輛檢測結(jié)果和車道線擬合方法,通過車道寬度和構(gòu)建多組車道線點集的方法,實現(xiàn)了擁擠路況下的車道線識別。通過大量實際道路實驗及結(jié)果分析,設(shè)計了考慮駕駛員特性的車道偏離算法,不同類型的駕駛員在不同的車道和不同偏

4、離方向上分別設(shè)定不同的TLC閾值,從而適應(yīng)具有不同橫向行為特性的駕駛員需要;同時通過駕駛員的頭部運動情況來區(qū)分有意識偏離和無意識偏離,有效降低正常換道情況下的誤警率,提高了系統(tǒng)的可接受性。
　　為驗證所提方法的有效性,實現(xiàn)車道偏離預(yù)警功能,在實車平臺上開發(fā)了基于DSP的測試系統(tǒng),并設(shè)計了一種車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的測試方法。仿真和實車實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)能在不同光照、天氣、道路環(huán)境下實現(xiàn)車道線的穩(wěn)定識別,能實現(xiàn)一定條件下前向車輛的魯棒準確