單片機(jī)輸出接口與伺服電機(jī)控制資料

1、,,C語言編程控制伺服電機(jī),,,,,,,,,,,,,,,,C51單片機(jī)的輸入/輸出接口 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號(hào) 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,C51單片機(jī)的輸入/輸出接口,?,控制機(jī)器人伺服電機(jī)以不同速度運(yùn)動(dòng)是通過讓單片機(jī)的輸入/輸出（I/O）口輸出不同的脈沖序列來實(shí)現(xiàn)的。51系列單片機(jī)有4個(gè)8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。這4個(gè)接口，既可以作為輸入，也可以作為輸出；可按8位處

2、理，也可按位方式（1位）使用。右圖是單片機(jī)STC89C52RC的引腳定義圖，這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的40引腳雙列直插式集成電路芯片。,,,,,,,,,,,,,,,,任務(wù)一 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號(hào),???,控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零的時(shí)序控制伺服電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)的時(shí)序控制伺服電機(jī)逆時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)的時(shí)序,,,,,,,,,,,,,,,,,任務(wù)一 機(jī)器人

3、伺服電機(jī)控制信號(hào)? 關(guān)于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的IO口– P1_0專門控制右輪伺服電機(jī)– P1_1專門控制左輪伺服電機(jī)伺服電機(jī)與教學(xué)底板的連線原理圖（左）和實(shí)際接線示意圖（右）,,,,,,,,,,,,,,,,任務(wù)一 機(jī)器人伺服電機(jī)控制信號(hào),?,連接到P1_0的伺服電機(jī)分別為停止，全速順時(shí)針旋轉(zhuǎn)和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的程序。,while(1){P1_0=1;

4、 //P1_0輸出高電平delay_nus(1300); //延時(shí)1.3msP1_0=0; //P1_0輸出低電平delay_nus(20000); //延時(shí)20ms},while(1){P1_0=1; //P1_0輸出高電平delay_nus(1500); //延時(shí)1.5msP1_0=0;

5、 //P1_0輸出低電平delay_nus(20000); //延時(shí)20ms},while(1){P1_0=1; //P1_0輸出高電平delay_nus(1500); //延時(shí)1.7msP1_0=0; //P1_0輸出低電平delay_nus(20000); //延時(shí)20ms},,,,,,,,,,,,,,,,,任務(wù)一 機(jī)器人

6、伺服電機(jī)控制信號(hào)? 該你了，讓機(jī)器人的兩個(gè)輪子全速旋轉(zhuǎn)。#include#includeint main(void){uart_Init(); //初始化串口printf("The LEDs connected to P1_0 and P1_1 are blinking!\n ");while(1){P1_

7、0=1; //P1_0輸出高電平P1_1=1; //P1_1輸出高電平delay_nus(1300); //延時(shí)500msP1_0=0; //P1_0輸出低電平P1_1=0; //P1_1輸出低電平

8、delay_nms(20); //延時(shí)20ms}},,,,,,,,,,,,,,,,任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)? for語句,––––,for語句的執(zhí)行過程for語句的形式：for(循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件；循環(huán)變量增/減值) 語句自增和自減for循環(huán)控制電機(jī)的運(yùn)行時(shí)間,?,,,,,,,,,,,,,,,,任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)? 與 P1_1 連接的電機(jī)逆時(shí)

9、針旋轉(zhuǎn)2.17 秒，然后與P1_0 連接 的電機(jī)旋轉(zhuǎn)4.34秒,for(Counter=1;Counter<=100;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);}delay_nus(1700)持續(xù)1.7 ms，delay_nms(20)持續(xù)20ms，其他語句的執(zhí)行時(shí)間很少，可忽略。那么for 循環(huán)整體執(zhí)行一次的時(shí)間是：1.7 ms + 20 ms =

10、21.7ms，本循環(huán)執(zhí)行100 次，即就是21.7ms 乘以100，時(shí)間=100*21.7ms =100*0.0217 秒=2.17 秒。,,,,,,,,,,,,,,,,任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)?,,一個(gè)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)3秒，另一個(gè)電機(jī)同時(shí)的反向旋轉(zhuǎn)3秒。,想讓兩個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)行，給與P1_1 連接的電機(jī)發(fā)出1.7ms 的脈寬，給與P1_0連接的電機(jī)發(fā)出1.3ms 的脈寬，現(xiàn)在每通過循環(huán)一次要用的時(shí)間是：1.7ms –

11、與P1_1 連接的電機(jī)1.3ms – 與P1_0 連接的電機(jī)20 ms – 中斷持續(xù)時(shí)間---------- ------------------------------一共是23 ms如果你想使機(jī)器人運(yùn)行一段確定的時(shí)間，可以計(jì)算如下：脈沖數(shù)量=時(shí)間/0.023 秒=時(shí)間/0.023假如你想讓電機(jī)運(yùn)行3 秒，計(jì)算如下：脈沖數(shù)量=3 / 0.023= 130現(xiàn)在，你可以將for 循環(huán)中作如下修改，程序如下,,,,,,,,

12、,,,,,,,,任務(wù)二 計(jì)數(shù)并控制循環(huán)次數(shù)?,,一個(gè)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)3秒，另一個(gè)電機(jī)同時(shí)的反向旋轉(zhuǎn)3秒。,for(counter=1;counter<=130;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);},該你了：1.使電機(jī)向一個(gè)方向旋轉(zhuǎn) 3 秒，然后反向旋轉(zhuǎn)?2.如何減速？3.如何