側圍焊接工位焊點分配及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、白車身通常由300-500個形狀復雜的薄板沖壓零件組成，并需要在55-75個工位上對4000-5000個焊點進行大批量、快節(jié)奏的焊接工作，而且其裝夾定位點也多達1700-2500個。為了滿足現(xiàn)行的高節(jié)拍、大批量、高效率的生產(chǎn)，越來越多的焊接工位采用機器人進行焊接。本文以側圍焊接作為研究對象，對焊點分配和機器人焊接路徑優(yōu)化問題展開了深入研究。
　　 提出了基于蟻群算法的側圍焊接工位焊點分配方法。分析了焊點分配影響因素，包括機器人可

2、達性、焊接順序、焊槍可焊性等。將焊點分配問題轉化為多背包問題，建立了基于蟻群算法的焊點分配任務模型;并以焊接距離作為優(yōu)化目標，在滿足分配平衡、可達性和焊點分配條件等約束的條件下，采用蟻群算法設計策略對上述模型進行求解。
　　 針對傳統(tǒng)貪婪算法在焊接路徑規(guī)劃時需要人工選擇初始點、易陷入局部最優(yōu)等缺點，本文采用刪除最大距離的方式對貪婪因子進行了改進算法研究。把焊接路徑規(guī)劃問題轉化成旅行商問題(TSP)，構建了基于TSP的焊接路徑數(shù)學