鋪軌機(jī)組牽引行走機(jī)構(gòu)速度控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、鋪軌機(jī)組的牽引裝置是鋪軌機(jī)組的重要組成部分,對(duì)整個(gè)機(jī)組牽引力和運(yùn)行速度的大小、鋪軌效率以及方向控制精度的高低都有重要影響。本文針對(duì)目前國(guó)內(nèi)鋪軌機(jī)組的牽引裝置多為開(kāi)環(huán)控制,難以保證鋪軌機(jī)組遇到路況突變時(shí)鋪軌作業(yè)的穩(wěn)定性,提出了鋪軌機(jī)組牽引行走機(jī)構(gòu)速度同步的模糊控制方式,主要內(nèi)容如下:
　　 1.對(duì)鋪軌機(jī)組牽引裝置的分散動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的方式和液壓系統(tǒng)同步分流方式進(jìn)行研究,得到其牽引力的合理分配方式以及適合鋪軌機(jī)組牽引機(jī)構(gòu)的同步分流方式,并

2、引入模糊PID控制技術(shù),提出了鋪軌機(jī)組行駛過(guò)程中速度的自適應(yīng)控制方案。
　　 2.利用拉氏變換、系統(tǒng)框圖等理論,對(duì)鋪軌機(jī)組牽引行走系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)分析,建立了簡(jiǎn)化的鋪軌機(jī)組牽引行走系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,得出了影響鋪軌機(jī)組牽引速度控制的一些主要因素以及履帶牽引裝置實(shí)現(xiàn)速度同步的充分必要條件。
　　 3.制定了鋪軌機(jī)組速度控制的模糊規(guī)則,利用MATLAB中的模糊工具箱構(gòu)建了模糊PID控制器,并根據(jù)數(shù)學(xué)模型構(gòu)建了鋪軌機(jī)組牽引機(jī)構(gòu)的仿真模

3、型,進(jìn)行了系統(tǒng)速度同步控制的仿真分析,并在此基礎(chǔ)上,對(duì)鋪軌機(jī)組牽引機(jī)構(gòu)中最復(fù)雜的履帶式牽引機(jī)構(gòu)的速度控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究與分析。
　　 經(jīng)理論研究與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,本文針對(duì)鋪軌機(jī)組牽引機(jī)構(gòu)所設(shè)計(jì)的模糊PID速度控制系統(tǒng)能有效地解決目前采用開(kāi)環(huán)控制的鋪軌機(jī)組牽引機(jī)構(gòu)所遇到的速度不穩(wěn)定,直線行駛時(shí)兩側(cè)履帶速度不同步以及無(wú)法實(shí)現(xiàn)定半徑轉(zhuǎn)向等問(wèn)題。其控制方法簡(jiǎn)單,易于工程應(yīng)用,對(duì)于提高鋪軌機(jī)組的鋪軌效率及鋪軌質(zhì)量具有重要的價(jià)值。