文獻(xiàn)綜述-中英文文獻(xiàn)翻譯-采摘機(jī)器人機(jī)械手

1、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）外文翻譯外文翻譯題目：運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機(jī)器人機(jī)械手系部名稱：系部名稱：專業(yè)班級(jí)：專業(yè)班級(jí)：學(xué)生姓名：學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：號(hào)：指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師：教師職稱教師職稱：20年03月10日研究了果蔬采摘機(jī)器人尤其是荷蘭和日本。機(jī)器人的一些收獲如黃瓜、西紅柿、葡萄收獲機(jī)器人已廣泛應(yīng)用在溫室里和其他人在農(nóng)場(chǎng)上[2、3]。在中國(guó)雖然研究是遲于果蔬采摘機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家一些有利的

2、方面取得通過努力在國(guó)內(nèi)許多高等院校和研究機(jī)構(gòu)就是這樣的采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)由中國(guó)茄子農(nóng)業(yè)大學(xué)和一個(gè)番茄收獲機(jī)器人浙江大學(xué)開發(fā)的。國(guó)家高技術(shù)大力支持下國(guó)家級(jí)高新技術(shù)研究和發(fā)展計(jì)劃(863)(2007AA04Z222)第一個(gè)系統(tǒng)化的黃瓜研究了果蔬采摘機(jī)器人在中國(guó)是聯(lián)合研制開發(fā)的中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)和浙江工業(yè)大學(xué)技術(shù)。它由一個(gè)車，一個(gè)4自由度（簡(jiǎn)稱自由度）關(guān)節(jié)機(jī)械手，一最終效應(yīng)，一上位，視覺系統(tǒng)和四個(gè)直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。由浙江工業(yè)大學(xué)，利用一種工業(yè)機(jī)械手來

3、代替四自由度關(guān)節(jié)機(jī)械手的關(guān)節(jié)，旨在減少成本和適應(yīng)環(huán)境的收獲。本文主要考察了四自由度鉸接式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃，這是概述如下。在第一節(jié)中，結(jié)構(gòu)黃瓜收獲機(jī)器人機(jī)械臂描述。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)建造的第2節(jié)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和第3節(jié)中得到解決。第4節(jié)的軌跡規(guī)劃算法擺線運(yùn)動(dòng)。硬件和軟件設(shè)計(jì)軌跡規(guī)劃基于CAN總線技術(shù)的引入第5節(jié)。實(shí)驗(yàn)測(cè)量的實(shí)際位置4節(jié)進(jìn)行搶修，對(duì)錯(cuò)誤的可能原因在第6節(jié)進(jìn)行了分析。最后，結(jié)論是畫在第7節(jié)。二黃瓜采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)二黃瓜采摘機(jī)器人

4、機(jī)械手結(jié)構(gòu)本文詳細(xì)介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)械手和軌跡規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)基于CAN控制總線。線圖和關(guān)節(jié)機(jī)械手的照片顯示在圖1。它是由四個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭：腰圍關(guān)節(jié)（J1），肩關(guān)節(jié)（J2），肘關(guān)節(jié)（J3）和手腕聯(lián)合（J4）。一端固定在底座上，另一端連接到終端效應(yīng)其中包含兩個(gè)部分：一爪抓水果和切割設(shè)備另外從植物的果圖1線框圖和相片的黃瓜果蔬采摘機(jī)器人機(jī)械臂該系統(tǒng)采用黃瓜采摘機(jī)器人多CPU，分布式控制，上位機(jī)和聯(lián)合伺服控制器的結(jié)構(gòu)。此外，四個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的完美和諧的工作通過