基于車速估計改進(jìn)算法的四輪輪轂電動.pdf

1、四輪輪轂電動汽車在動力性能和主動安全控制方面有著顯著的優(yōu)勢，是電動汽車發(fā)展的一個重要方向。四輪輪轂電動汽車四輪轉(zhuǎn)矩獨立可控，存在多種驅(qū)動模式，主要包括四輪驅(qū)動以及兩輪驅(qū)動。然而，驅(qū)動模式的切換會影響車速估計精度、車身穩(wěn)定性以及乘坐舒適性。本文通過設(shè)計基于車速估計算法的四輪輪轂電動汽車控制策略，旨在提高車速控制精度、車身穩(wěn)定性和乘坐舒適性，主要工作為：
　　1、研究了四輪輪轂電動汽車整車結(jié)構(gòu)和驅(qū)動模式。建立了三自由度車輛模型、車輪模

2、型以及輪胎模型，并且分析了四輪輪轂電動汽車各驅(qū)動模式的特性。此外，從能效和安全方面考慮，分析了驅(qū)動模式切換策略，主要包括，基于能效管理的主動切換策略和基于失效安全的被動切換策略。
　　2、設(shè)計了適用于多驅(qū)動模式下的車速估計算法。針對四輪輪轂電動汽車的特點，在四驅(qū)模式下采用基于無軌卡爾曼濾波理論的車速估計算法，在兩驅(qū)模式下采用基于輪速的車速估計算法，并進(jìn)行了仿真驗證。
　　3、設(shè)計了基于車速估計算法的四輪輪轂電動汽車控制策略。

3、以車速為控制目標(biāo)，設(shè)計了基于車速估計算法的車速控制器，并且針對車速估計算法切換時產(chǎn)生的車速跳變進(jìn)行了平滑濾波處理。聯(lián)合CarSim和Matlab對本文設(shè)計的控制策略進(jìn)行了仿真驗證。結(jié)果表明，所設(shè)計的控制策略能夠達(dá)到較高的車速控制精度，并且提高了車身穩(wěn)定性以及乘坐舒適性。
　　本文針對四輪輪轂電動汽車存在的多種驅(qū)動模式，充分利用其四輪轉(zhuǎn)矩獨立可控的特點，研究基于車速估計算法的四輪輪轂電動汽車控制策略，對四輪輪轂電動汽車的發(fā)展有著積極