爬壁機器人應(yīng)用嵌入式控制的探討

1、爬壁機器人應(yīng)用嵌入式控制的探討爬壁機器人應(yīng)用嵌入式控制的探討摘要：爬壁機器人的運行速率高、跨障礙性好、適應(yīng)性強。為了強化其運動控制，特在機器人驅(qū)動控制方案中加入了嵌入式控制系統(tǒng)，凸顯系統(tǒng)的實時性和專業(yè)性，以滿足機電控制系統(tǒng)對實時性提出的要求。通過深入分析爬壁機器人的驅(qū)動和控制原理，探討如何有效地在爬壁機器人本體中安裝嵌入式控制系統(tǒng)，從而提高機器人的實時操作和控制能力。關(guān)鍵詞：爬壁機器人；驅(qū)動控制系統(tǒng)；嵌入式控制；模塊設(shè)計中圖分類號：TP

2、242文獻標識碼：ADOI：10.15913ki.kjycx.2016.02.0161嵌入式系統(tǒng)控制及其特征嵌入式系統(tǒng)是指利用計算機技術(shù)裁剪軟件和硬件，滿足用途、成本、能耗等方面要求的計算機控制系統(tǒng)。其硬件主要包括微處理器（控制器）、存儲器、外圍器件和IO接口等；軟件主要包括操作系統(tǒng)EOS和相關(guān)的應(yīng)用程序。微處理器和操作系統(tǒng)是該系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分。該系統(tǒng)主要針對特定應(yīng)用實現(xiàn)了計算機電子技術(shù)、在整個嵌入式控制系統(tǒng)中，CPU是非常重要的一部

3、分，它承擔(dān)著外設(shè)協(xié)同工作，所以，必須符合數(shù)據(jù)算法處理的相關(guān)要求。嵌入系統(tǒng)中的CPU主要有2種：①DSP，主要用于處理數(shù)字信號；②ARM，其能耗低、成本低、性能高。在該模塊中，存儲器主要用于儲存數(shù)字圖像和工作狀態(tài)參數(shù)。因為儲存的內(nèi)容不同，所以，儲存容量和速率也不相同。存儲數(shù)字圖像時，要求容量大、存取速度快，因此，可以選用型號為SST39VF160的Flash存儲器，其內(nèi)存為2M，存儲器與CMOS兼容，可直接連接LPC2214并口，具體運行

4、情況如圖3所示。2.2氣路真空檢測氣路真空檢測主要檢測的是吸盤能否達到真空狀態(tài)，是否具有吸附功能。在爬壁機器人運行的過程中，吸盤接觸到壁面后，要經(jīng)過一段時間才能保證盤內(nèi)的真空度達到0.8bar。在這段時間內(nèi)，另一組吸盤必須保證其吸附性，保證有足夠的吸附力。當(dāng)吸盤內(nèi)的真空度維持在0.8bar時，才能讓另外一個吸盤脫離墻壁，使機器人完成下一步操作。為了保證吸盤真空度的精確性，在具體的操作過程中，可以利用真空開關(guān)將真空壓力轉(zhuǎn)化為電信號，將壓力