車前障礙物檢測及車道線識別研究.pdf

1、智能汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)已成為研究的前沿,在確保車輛行駛安全中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。本課題主要研究車前障礙物的檢測與測距和車道線的檢測與擬合,通過車道線和障礙物的特點(diǎn)對圖像進(jìn)行預(yù)處理,運(yùn)用Hough變換法檢測車道線,分段擬合車道線,利用陰影法粗略檢測車輛,然后利用車輛的特征精確的框定位置,再運(yùn)用Kalman預(yù)測障礙物的位置,最后通過測距公式進(jìn)行標(biāo)定攝像機(jī)的參數(shù),通過二次標(biāo)定攝像機(jī)的參數(shù)并測量本車與障礙物的距離。文章的主要內(nèi)容如下:

2、>　　(1)首先通過CCD攝像機(jī)采集彩色數(shù)據(jù)圖像,對彩色圖像進(jìn)行灰度,然后對圖像進(jìn)行濾波,運(yùn)用邊緣檢測算子增強(qiáng)車道線邊緣,再一步對圖像進(jìn)行二值化,對二值化后的圖像采用近鄰法濾除噪點(diǎn),最后通過DLD算法,進(jìn)一步篩選車道線的區(qū)域。
　　(2)采用Hough變換法檢測車道線,首先對于近區(qū)采用先中間后兩邊的方法檢測近區(qū)車道線,對于遠(yuǎn)區(qū)采用感興趣區(qū)域假設(shè)檢測車道線,減少了霍夫變換的計(jì)算量;在近區(qū)車道線完成以后即可進(jìn)行對行駛汽車進(jìn)行是否壓線的

3、判定;利用分段擬合即近區(qū)采用直線擬合法,遠(yuǎn)區(qū)采用拋物線擬合法進(jìn)行車道線的擬合。
　　(3)提取車輛檢測的感興趣區(qū)域,提高了檢測的實(shí)時(shí)性,對感興趣區(qū)域內(nèi)運(yùn)用自適應(yīng)雙閾值法檢測車輛的底部陰影,然后采用Sobel增強(qiáng)車輛的豎直邊緣,提高檢測的精度,灰度均值突變行附近區(qū)域存在障礙物車輛,建立一個(gè)識別的感興趣區(qū)域粗略標(biāo)定出車輛的位置,通過候選車輛區(qū)域的局部信息熵判定是否存在車輛,根據(jù)車輛的特征,對ROI圖像采用垂直邊緣增強(qiáng),然后在ROI內(nèi)計(jì)