六軸混聯(lián)臥式加工裝置結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定研究.pdf

1、近年來我國螺旋槳加工水平有了顯著提高，但在其加工過程中仍存在諸多缺陷。尤其在大型船用螺旋槳的加工過程中經(jīng)常出現(xiàn)振顫、干涉、二次裝夾等問題。為改進上述不足，采用兩套相同的混聯(lián)加工裝置對稱布局在待加工螺旋槳兩側(cè)，實現(xiàn)螺旋槳的雙刀雙面加工。該加工方法可有效地提高螺旋槳的加工精度與加工效率。
　　此混聯(lián)加工裝置是在3自由度串聯(lián)機構(gòu)執(zhí)行末端采用懸臂式結(jié)構(gòu)安裝一改進的3-RPS并聯(lián)機構(gòu)。裝置的總自由度數(shù)為5，可實現(xiàn)刀具沿X、Y、Z三個方向的移

2、動與繞X、Y軸兩個方向的擺動。本文主要研究混聯(lián)加工裝置結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定，旨在提高該裝置的加工精度，實現(xiàn)大型船用螺旋槳的高效高質(zhì)加工，具有重要的科學(xué)意義與工程價值。
　　分析了裝置的結(jié)構(gòu)特點與總自由度數(shù)。針對裝置并聯(lián)機構(gòu)位姿參數(shù)存在耦合的問題，基于高等空間機構(gòu)學(xué)對位姿參數(shù)進行了解耦。在此基礎(chǔ)之上，分別采用解析法與改進的數(shù)值迭代法建立了裝置的運動學(xué)逆解模型與正解模型。運用ADAMS對裝置進行運動學(xué)仿真，驗證了正、逆解模型的準(zhǔn)確性。

3、>　　考慮裝置的串、并聯(lián)機構(gòu)運動耦合情況，提出一種將兩機構(gòu)分離標(biāo)定的方法。針對串聯(lián)機構(gòu)執(zhí)行末端誤差無法直接測量的問題，建立執(zhí)行末端位置與刀頭點位置映射關(guān)系，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建串聯(lián)機構(gòu)的誤差模型與參數(shù)辨識模型，進而構(gòu)建包含結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的運動控制模型，實現(xiàn)串聯(lián)機構(gòu)的誤差補償；針對并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)特點，研究了利用帶有千分表的標(biāo)準(zhǔn)檢具標(biāo)定驅(qū)動桿回零長度的方法，通過二次標(biāo)定的方法標(biāo)定了鉸點的位置誤差，建立鉸點位置誤差模型并采用Levenberg-Marq

4、uardt算法對此誤差進行辨識，構(gòu)建包含結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差的運動控制模型實現(xiàn)驅(qū)動桿回零長度誤差與鉸點位置誤差的共同補償。最后通過ADAMS參數(shù)化建模與仿真，驗證了該標(biāo)定方法的正確性與有效性。
　　基于本文提出的標(biāo)定方法對裝置樣機進行實際標(biāo)定。通過測量標(biāo)準(zhǔn)樣件對串聯(lián)機構(gòu)進行標(biāo)定，消除X、Y、Z三移動平臺的垂直度誤差；通過測量標(biāo)準(zhǔn)量塊得到刀具移動時的位置誤差與擺動時的聚點性誤差，并利用這兩種誤差對并聯(lián)機構(gòu)的鉸點位置進行標(biāo)定，消除機構(gòu)的鉸點位