proe運(yùn)動(dòng)分析

1、proe運(yùn)動(dòng)分析首先，從題目動(dòng)畫圖片上看，輪子的運(yùn)動(dòng)有兩個(gè)，一個(gè)是水平方向上的平移運(yùn)動(dòng)，一個(gè)是繞輪子軸線的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。要實(shí)現(xiàn)這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，需要一個(gè)平移軸去定義平移運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)、一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸去定義回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)。因此，我們需要在定義接頭連接時(shí)生成這么兩個(gè)軸。先看一下各種接頭連接能提供些什么軸：銷釘：銷釘：1個(gè)自由度，提供1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。圓柱：圓柱：2個(gè)自由度，提供1個(gè)平移軸和1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，兩個(gè)軸的軸線重合而運(yùn)動(dòng)方向垂直。平面：平面：3個(gè)自由度，提供

2、2個(gè)平移軸和1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，這三個(gè)軸的軸線位置都是任意的，默認(rèn)情況下它們與可動(dòng)主體的原始坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸重合。兩個(gè)平移軸的軸線在重合平面內(nèi)互相垂直，旋轉(zhuǎn)軸軸線與兩平移軸的軸線都垂直?；瑒?dòng)桿：滑動(dòng)桿：1個(gè)自由度，提供1個(gè)平移軸。軸承：軸承：4個(gè)自由度，提供1個(gè)平移軸，可三個(gè)方向自由旋轉(zhuǎn)，但不提供可用的旋轉(zhuǎn)軸。球：球：3個(gè)自由度，可三個(gè)方向自由旋轉(zhuǎn)，不提供任何可用平移軸或旋轉(zhuǎn)軸。6DOF6DOF：6個(gè)自由度，提供3個(gè)平移軸和3個(gè)旋轉(zhuǎn)軸?？扇我夥较?/p>

3、平移、旋轉(zhuǎn)，軸線也是任意的。默認(rèn)情況下，各軸軸線與可動(dòng)主體的原始坐標(biāo)系各軸重合。剛性：剛性：0個(gè)自由度，被連接的兩個(gè)主體成為一體，如果某主體是組件，其所有子零件也被固定。焊接：焊接：0個(gè)自由度，被連接的兩上主體成為一體，如果某主體是組件，其子零件仍可運(yùn)動(dòng)。常規(guī)：常規(guī)：即是用戶定義連接，根據(jù)約束不同，提供的自由度數(shù)及軸數(shù)也不同。先看一下有哪些單一連接可實(shí)現(xiàn)。先看一下有哪些單一連接可實(shí)現(xiàn)。從以上的分析中可以看到，同時(shí)提供平移軸與旋轉(zhuǎn)軸的單一

4、連接類型，有圓柱、平面、6DOF這三種接頭連接。然而，圓柱提供的兩個(gè)軸的軸線重合，與題目要求的兩軸軸線垂直矛盾，不能用。平面連接的旋轉(zhuǎn)軸與兩個(gè)平移軸都垂直，6DOF提供的6個(gè)軸也可滿足要求，可用，但是它們提供的各軸軸線是隨意的，平移軸軸線只確定方向，不影響運(yùn)動(dòng)，而旋轉(zhuǎn)軸的軸線位置是會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的，所以，它們能提供這些軸，卻不一定可供使用。不過(guò)，看一下part，輪子的中心正好在原始坐標(biāo)系上，平面連接與6DOF連接提供的旋轉(zhuǎn)軸默認(rèn)位置正好與輪

5、子中心點(diǎn)重合，因此可用。但是6DOF接頭自由度太多，運(yùn)動(dòng)極易失穩(wěn)，因此，像這種輪子滾動(dòng)的，一般不要單獨(dú)使用6DOF連接。再看一下哪些組合連接可實(shí)現(xiàn)。再看一下哪些組合連接可實(shí)現(xiàn)。圓柱不能單獨(dú)用，但它能提供1個(gè)平移軸和1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，因此，有可能它提供1個(gè)平移軸出來(lái)，再由其它的連接提供1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸出來(lái)，合起來(lái)實(shí)現(xiàn)所需運(yùn)動(dòng)。比如圓柱銷釘、圓柱平面、圓柱6DOF等等。具體如何組合才能實(shí)現(xiàn)題在旋轉(zhuǎn)軸上創(chuàng)建伺服電機(jī)SM1(ServoMoter1，下同)，

6、規(guī)范“速度”，模為常數(shù)120。水平平移軸上創(chuàng)建伺服電機(jī)SM2，規(guī)范“速度”，模為常數(shù)2。點(diǎn)工具欄上的“定義伺服電動(dòng)機(jī)”圖標(biāo)，復(fù)制SM1、SM2為CSM1(CopyofServoMoter1下同)、CSM2，編輯CSM1、CSM2，將它們的軸反向，或?qū)⑺鼈兊哪５闹蹈臑?20和2。定義分析，類型：運(yùn)動(dòng)學(xué)，終止時(shí)間：25，初始配置：快照Snapshot1。電動(dòng)機(jī)頁(yè)里，點(diǎn)“添加所有電機(jī)”，則SM1、SM2、CSM1、CSM2都被加入列表，再點(diǎn)“

7、添加新行”，在下面加入兩行（都是SM1），將加入的第二行SM1改為SM2。修改電機(jī)生效時(shí)段：第一、二行：從“開始”到“5”，第三、四行：從“5.1”到“15”，第五、六行：從“15.1”到“終止”。好，運(yùn)行。看看運(yùn)動(dòng)是否與要求的一致，不符合要求的話，修改電機(jī)設(shè)置。方法方法2：平面連接：平面連接槽連接槽連接四電機(jī)四電機(jī)打開1.prt，在圓心處做一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)PNT0；打開2.prt，在Front平面上草繪一直線，與平面兩端對(duì)齊距Top面50。

8、創(chuàng)建F2.asm，裝入2.prt，缺省位置；裝入1.prt，平面連接，1.prt的Front面與2.prt的Front面。將1.prt移到中部去。進(jìn)入“機(jī)構(gòu)”環(huán)境。按“拖動(dòng)”，拍一個(gè)快照Snapshot1。定義槽連接。從動(dòng)件的點(diǎn)選1.prt的PNT0，槽曲線選2.prt里剛才草繪的直線段。在水平平移軸上創(chuàng)建伺服電機(jī)SM1(ServoMoter1，下同)，規(guī)范“速度”，模為常數(shù)2.35。旋轉(zhuǎn)軸上創(chuàng)建伺服電機(jī)SM2，規(guī)范“速度”，模為常數(shù)1

9、20。點(diǎn)工具欄上的“定義伺服電動(dòng)機(jī)”圖標(biāo)，復(fù)制SM1、SM2為CSM1(CopyofServoMoter1下同)、CSM2，編輯CSM1、CSM2，將它們的軸反向，或?qū)⑺鼈兊哪５闹蹈臑?.35和120。定義分析，類型：運(yùn)動(dòng)學(xué)，終止時(shí)間：25，初始配置：快照Snapshot1。電動(dòng)機(jī)頁(yè)里，點(diǎn)“添加所有電機(jī)”，則SM1、SM2、CSM1、CSM2都被加入列表，再點(diǎn)“添加新行”，在下面加入兩行（都是SM1），將加入的第二行SM1改為SM2。修

10、改電機(jī)生效時(shí)段：第一、二行：從“開始”到“5”，第三、四行：從“5.1”到“15”，第五、六行：從“15.1”到“終止”。好，運(yùn)行?？纯催\(yùn)動(dòng)是否與要求的一致，不符合要求的話，修改電機(jī)設(shè)置。使用槽連接要注意的是計(jì)算好反向的位置，如果向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)到了槽端點(diǎn)仍繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)而不反向，系統(tǒng)將提示錯(cuò)誤，因?yàn)閺膭?dòng)點(diǎn)必須始終在槽曲線上。方法方法3：平面連接：平面連接軸承連接軸承連接四電機(jī)四電機(jī)打開1.prt，在圓心處做一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)PNT0；打開2.pr