can出錯(cuò)管理

1、出錯(cuò)管理CAN協(xié)議描述的出錯(cuò)管理，完全由硬件通過(guò)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的REC域)來(lái)實(shí)現(xiàn)，其值根據(jù)錯(cuò)誤的情況而增加或減少。關(guān)于TEC和REC管理的詳細(xì)信息，請(qǐng)參考CAN標(biāo)準(zhǔn)。軟件可以讀出它們的值來(lái)判斷CAN網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性。此外，CAN_ESR寄存器提供了當(dāng)前錯(cuò)誤狀態(tài)的詳細(xì)信息。通過(guò)設(shè)置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，軟件可以靈活地控制中斷的產(chǎn)生――當(dāng)檢測(cè)到出錯(cuò)

2、時(shí)。離線恢復(fù)當(dāng)TEC對(duì)于255時(shí)，bxCAN就進(jìn)入離線狀態(tài)，同時(shí)CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在離線狀態(tài)下，bxCAN無(wú)法接收和發(fā)送報(bào)文。根據(jù)CAN_MCR寄存器的ABOM位的設(shè)置，bxCAN可以自動(dòng)或在軟件的請(qǐng)求下，從離線狀態(tài)恢復(fù)(變?yōu)殄e(cuò)誤主動(dòng)狀態(tài))。在這兩種情況下，bxCAN都必須等待一個(gè)CAN標(biāo)準(zhǔn)所描述的恢復(fù)過(guò)程(CANRX引腳上檢測(cè)到128次11個(gè)連續(xù)的隱性位)。如果ABOM位為’1’，bxCAN進(jìn)入離線狀態(tài)后，就

3、自動(dòng)開啟恢復(fù)過(guò)程。如果ABOM位為’0’，軟件必須先請(qǐng)求bxCAN進(jìn)入然后再退出初始化模式，隨后恢復(fù)過(guò)程才被開啟。注：在初始化模式下，bxCAN不會(huì)監(jiān)視CANRX引腳的狀態(tài)，這樣就不能完成恢復(fù)過(guò)程。為了完成恢復(fù)過(guò)程，bxCAN必須工作在正常模式STM32之CAN錯(cuò)誤管理分析分類：ARMSTM322012110816:362444人閱讀評(píng)論(0)收藏舉報(bào)目錄()[]1幾個(gè)重要概念幾個(gè)重要概念根據(jù)ISO11898有如下幾個(gè)重要的與CAN相關(guān)

4、的定義：?Faultconfinement(錯(cuò)誤界定錯(cuò)誤界定)CANnodesshallbeabletodistinguishshtdisturbancesfrompermanentfailures.Defectivetransmittingnodesshallbeswitchedoff.Switchedoffmeansanodeislogicallydisconnectedfromthebussothatitcanneithersen

5、dnreceiveanyframes.CAN節(jié)點(diǎn)可以區(qū)分常規(guī)錯(cuò)誤和永久故障。有故障的發(fā)送節(jié)點(diǎn)將切換到離線狀態(tài)。離線意味著在邏輯上與總線斷開，既不能發(fā)送也不能接收。?Erractive(主動(dòng)錯(cuò)誤主動(dòng)錯(cuò)誤)2.2錯(cuò)誤計(jì)數(shù)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器當(dāng)檢測(cè)下下述事件時(shí)將修改錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值：?當(dāng)一接收節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器將加1.有一種情況可以排外，即當(dāng)檢測(cè)到發(fā)送一主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或者重載標(biāo)志時(shí)出現(xiàn)一位錯(cuò)誤時(shí)除外。?當(dāng)一接收節(jié)點(diǎn)發(fā)送一錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，檢測(cè)到

6、首位為顯性位時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8.?當(dāng)一發(fā)送節(jié)后發(fā)送錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8，這時(shí)有兩種情況除外：1：當(dāng)這個(gè)發(fā)送節(jié)點(diǎn)處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)下，且檢測(cè)到由于ACK域未有顯性位而造成的ACK錯(cuò)誤，但是在發(fā)送時(shí)未檢測(cè)到被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志；2：當(dāng)發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，在仲裁時(shí)檢測(cè)到填充位錯(cuò)誤（這些填充位原來(lái)應(yīng)該是隱性，但檢測(cè)結(jié)果為顯性）。以上兩種異常錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值保留原值不變。?當(dāng)發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或重載標(biāo)志時(shí)，檢測(cè)到位錯(cuò)誤時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8.?當(dāng)

7、接收節(jié)點(diǎn)婁送一主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志或重載標(biāo)志時(shí)，檢測(cè)到位錯(cuò)誤時(shí)，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8.?任何節(jié)點(diǎn)在發(fā)送主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，或重載標(biāo)志時(shí)都應(yīng)都忍受連續(xù)7個(gè)顯示位。當(dāng)檢測(cè)到連接14個(gè)顯示位，或者被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志后緊跟著連接8個(gè)顯示位，或者8個(gè)連續(xù)顯性位后緊跟著被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志時(shí)，所有發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8，所有接收節(jié)點(diǎn)接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器加8.?發(fā)成功發(fā)送一幀報(bào)文后，發(fā)送計(jì)數(shù)器應(yīng)減1，除非當(dāng)前已經(jīng)為0.?當(dāng)成功接收一幀報(bào)文后，如果當(dāng)前接收計(jì)數(shù)器的值大于1且

8、小于127，則接收計(jì)數(shù)器減1；如果接收計(jì)數(shù)器的值為0，則保持為0；如果在于127，則接收計(jì)數(shù)器的值應(yīng)設(shè)置為119~127之間的值。2.3主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)和被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)變主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)和被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)變當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器或者接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值大于127時(shí)，該節(jié)點(diǎn)變成被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)。當(dāng)節(jié)點(diǎn)從主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)變?yōu)楸粍?dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)時(shí)，節(jié)點(diǎn)將發(fā)送一主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。當(dāng)被動(dòng)錯(cuò)誤節(jié)點(diǎn)的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值都小于且等于127時(shí)，將再次變?yōu)橹鲃?dòng)錯(cuò)誤