畢業(yè)論文(設(shè)計、作業(yè))氣動機械手的設(shè)計

1、目錄摘要.........................................................3第一章前言1.1機械手概述...............................................41.2機械手的組成和分類.......................................41.2.1機械手的組成41.2.2機械手的分類6第二章機械手的設(shè)計方案2.1機械手的坐標型

2、式與自由度82.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計82.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計92.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計92.5機械手的驅(qū)動方案設(shè)計92.6機械手的控制方案設(shè)計92.7機械手的主要參數(shù)92.8機械手的技術(shù)參數(shù)列表9第三章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)113.1.1手指的形狀和分類113.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題143.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計14第四章手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計4.1手腕的自由度194.2手腕的驅(qū)動力矩的計算194.2.1手腕轉(zhuǎn)

3、動時所需的驅(qū)動力矩204.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算22第五章手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核235.1.1尺寸設(shè)計235.1.2尺寸校核245.1.3導(dǎo)向裝置255.1.4平衡裝置255.2手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核265.2.1尺寸設(shè)計265.2.2尺寸校核265.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核275.3.1尺寸設(shè)計275.3.2尺寸校核27第六章機械手的PLC控制設(shè)計276.1可編程序控制器的選

4、擇及工作過程276.1.1可編程序控制器的選擇276.1.2可編程序控制器的工作過程276.2可編程序控制器的使用步驟232氣動機械手的設(shè)計摘要在設(shè)計機械手臂座的時候，我們用兩個電機提供動力。左邊一電機通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉(zhuǎn)，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。電機2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙

5、合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉(zhuǎn)，以給臂關(guān)節(jié)通過同步齒型帶傳遞動力。在設(shè)計臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉(zhuǎn)動。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上

6、了。當電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復(fù)原有的運動。注：機械手臂的運動范圍手其結(jié)構(gòu)的限制，在手臂的運動到達結(jié)構(gòu)位置之前，必須使其自動停止。機械手臂的運動機械位置是有關(guān)節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個條件，