機(jī)器人自動(dòng)制孔仿真工藝過(guò)程

1、機(jī)器人自動(dòng)制孔仿真工藝過(guò)程由于近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，加之其投資降低、自動(dòng)化程度高、工作性能穩(wěn)定、可達(dá)性好等優(yōu)勢(shì)，在航空制造過(guò)程中正得到越來(lái)越多的應(yīng)用。以B787、A340、A380、F22、F35等為代表的新型飛機(jī)，在其制造過(guò)程中大量采用機(jī)器人從事自動(dòng)化裝配（如噴漆、鉆鉚、焊接等）以及性能的檢測(cè)與測(cè)試，從而極大提高了飛機(jī)生產(chǎn)的效率和質(zhì)量的可靠性。據(jù)國(guó)外統(tǒng)計(jì)資料表明，采用機(jī)器人對(duì)飛機(jī)部件進(jìn)行鉆孔加工，單臺(tái)機(jī)器人每年可完成100萬(wàn)個(gè)緊

2、固件的高質(zhì)量制孔。采用機(jī)器人進(jìn)行飛機(jī)結(jié)構(gòu)件自動(dòng)化鉆鉚工藝過(guò)程可以提高制孔、鉚接質(zhì)量，從而提高飛機(jī)制造裝備的柔性和自動(dòng)化程度，并保證飛機(jī)使用壽命，最終提高飛機(jī)制造的總體水平。采用機(jī)器人進(jìn)行飛機(jī)結(jié)構(gòu)件自動(dòng)化制孔在我國(guó)航空制造領(lǐng)域的應(yīng)用還很不成熟，特別對(duì)于機(jī)器人自動(dòng)制孔應(yīng)用軟件研究及制孔模擬仿真還沒(méi)有完全掌握。因此，對(duì)機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)，特別是制孔仿真技術(shù)的研究至關(guān)重要。自動(dòng)制孔工藝流程設(shè)計(jì)機(jī)器人制孔工藝流程設(shè)計(jì)主要是基于DELMIAFAST

3、IP機(jī)器人制孔方案，機(jī)器人制孔軟件主要由DELMIARoboticsV5（WL2OLP）、FasTIP、PIK（BAOLPS）或相當(dāng)軟件組成；利用DELMIAoboticsV5（WL2機(jī)器人模擬OLP機(jī)器人離線編程）軟件的主要用途是建立起整個(gè)工作單元空間的位置關(guān)系，包括機(jī)器人自動(dòng)加工系統(tǒng)，定位工裝，產(chǎn)或EBOM數(shù)據(jù)進(jìn)行產(chǎn)品分析及工藝流程定義、制定總工藝設(shè)計(jì)計(jì)劃、工藝路線制定、工時(shí)分析、車(chē)間設(shè)施布局及物流仿真。DPM為工藝細(xì)節(jié)規(guī)劃和驗(yàn)證應(yīng)

4、用的環(huán)境。二者通過(guò)PPRHub數(shù)據(jù)庫(kù)共享數(shù)據(jù)。在這里選用DELMIADPM模塊建立MRP仿真布局方案，如圖2所示。基于DELMIA將機(jī)器人六軸機(jī)械臂、末端執(zhí)行器等進(jìn)行整合，形成完整的機(jī)器人仿真模型，可在DELMIA里直接作為任務(wù)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)用。創(chuàng)建機(jī)器人路徑點(diǎn)信息。CENITFASTTIP模塊在鉚接和多層制孔等應(yīng)用場(chǎng)合提供了規(guī)劃、編程和驗(yàn)證新工件程序的增強(qiáng)功能以及強(qiáng)大的上傳模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有部件程序的逆向工程。在機(jī)器人自動(dòng)制孔工藝過(guò)程中，機(jī)

5、器人工具點(diǎn)TCP的路徑規(guī)劃關(guān)系到制孔位的準(zhǔn)確程度，制孔點(diǎn)位的路徑選擇規(guī)劃尤為關(guān)鍵。利用CENIT軟件的FASTIP模塊，通過(guò)計(jì)算零件表面特征，自動(dòng)生成路徑點(diǎn)的矢量方向，提取工件中點(diǎn)位信息，生成加工路徑點(diǎn)。自動(dòng)生成加工序列。基于CENITFASTIP，根據(jù)設(shè)定的序列規(guī)則將選定的路徑點(diǎn)排序，生成加工序列在點(diǎn)序列生成的過(guò)程中，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選取若干個(gè)典型的點(diǎn)序列規(guī)劃規(guī)則，得到多個(gè)點(diǎn)序列規(guī)劃，通過(guò)對(duì)比，選擇效率最高的一組，根據(jù)機(jī)器人在空位上的具體的加