工業(yè)機(jī)器人精確制孔試驗(yàn)研究.pdf

1、機(jī)器人制孔技術(shù)是國(guó)外航空制造領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛、最成熟的機(jī)器人技術(shù),但在國(guó)內(nèi)尚處于起始階段,因此研究機(jī)器人制孔技術(shù)對(duì)提高我國(guó)飛機(jī)的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力和發(fā)展航空制造業(yè)有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文以機(jī)器人自動(dòng)高速精確制孔為研究方向,并對(duì)機(jī)器人制孔中的若干關(guān)鍵技術(shù)展開了深入研究。
　　 第一章闡述了論文研究的背景和意義,總結(jié)了國(guó)外先進(jìn)的裝配聯(lián)接技術(shù)在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用,在詳細(xì)闡述機(jī)器人在先進(jìn)制孔技術(shù)中的應(yīng)用的同時(shí),并簡(jiǎn)單介紹了激光跟蹤儀的應(yīng)用以及CA

2、TIA,最后提出了論文的研究?jī)?nèi)容,給出了論文的總體框架。
　　 第二章闡述了機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu),建立了ABB工業(yè)機(jī)器人的通用D-H運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及旋量模型,分析了機(jī)器人的正反運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題、工作空間,詳細(xì)論述了奇異位姿以及靈巧性的含義,并給出了IRB6600型號(hào)機(jī)器人的靈巧性的分析結(jié)果,為機(jī)器人制孔奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 第三章介紹了機(jī)器人制孔試驗(yàn)系統(tǒng)的三大組成部分,對(duì)機(jī)器人制孔工藝系統(tǒng)的作了詳細(xì)的論述,其次介紹了機(jī)器人自動(dòng)控制

3、系統(tǒng)在機(jī)器人制孔過(guò)程中的作用,最后簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人制孔編程系統(tǒng),這三個(gè)系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)精確制孔奠定了基礎(chǔ)。
　　 第四章詳細(xì)論述了機(jī)器人制孔過(guò)程所涉及到的各個(gè)坐標(biāo)系的含義,并對(duì)各個(gè)坐標(biāo)系的標(biāo)定過(guò)程給出了實(shí)例,與第三章一起為機(jī)器人自動(dòng)精確制孔試驗(yàn)奠定了理論基礎(chǔ)。
　　 第五章首先對(duì)機(jī)器人制孔試驗(yàn)進(jìn)行了描述,其次為驗(yàn)證機(jī)器人制孔的可行性,進(jìn)行了不同的加工試驗(yàn)分析:平板鉆孔試驗(yàn)分析、平板先鉆后鉸加工試驗(yàn)分析、平板锪孔及曲面锪孔