畢業(yè)設(shè)計(jì)--機(jī)械手的plc控制裝置設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)論文</b></p><p>　　題目：機(jī)械手的PLC控制裝置設(shè)計(jì)</p><p>　班 級：數(shù)控0901班</p><p>　姓 名：</p><p>　專 業(yè)：數(shù)控技術(shù)專業(yè)</p><p>　指導(dǎo)教師：</p><p&

2、gt;　答辯日期：2010年11月5日</p><p>　　前言 </p><p>　　可編程控制器（Programmable Logic Controller）是一種以微處理器為核心的工業(yè)控制裝置。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入輸出，控制各種類型

3、的設(shè)備或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破饕云浜唵我锥?、操作方便、可靠性高、通用靈活、體積小、使用壽命長等一系列優(yōu)點(diǎn)，在汽車、鋼鐵、航空航天、船舶、化工、紡織、食品、造紙、軍工等工業(yè)領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象，機(jī)械手可以完成許多工作，如搬運(yùn)物品、裝配工件、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛，應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，可以簡化控制線路，節(jié)省成本，提高

4、生產(chǎn)效率。為了使動作操作更加準(zhǔn)確，加入一些檢測元件，更加完善的應(yīng)用于各各領(lǐng)域，在此做些改進(jìn)。</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　前言………………………………………………………………………………1</p><p>　　目錄………………………………………………………………………………2</p><p&

5、gt;　　摘要………………………………………………………………………………4</p><p>　　Pick ………………………………………………………………………………5</p><p>　　第1章緒論……………………………………………….………………..6</p><p>　　第2章PLC的簡介………………………………………………………....7</p&

6、gt;<p>　　2.1PLC的產(chǎn)生7</p><p>　　2.2PLC的定義和特點(diǎn)7</p><p>　　2.2.1PLC的定義7</p><p>　　2.2.2PLC的特點(diǎn)7</p><p>　　2.3PLC的組成與分類8</p><p>　　2.3.1PLC的組成8</

7、p><p>　　2.3.2PLC的分類8</p><p>　　2.4PLC的工作原理與應(yīng)用9</p><p>　　2.4.1PLC的工作原理9</p><p>　　2.4.2PLC的應(yīng)用9</p><p>　　第3章PLC控制程序的設(shè)計(jì)……………………………………………..10</p>&l

8、t;p>　　3.1各電器設(shè)備的控制方式及控制要求10</p><p>　　3.1.1機(jī)械手的技能和特性10</p><p>　　3.1.2軀干和傳動系統(tǒng)10</p><p>　　3.2電氣元件、設(shè)備的選擇11</p><p>　　3.2.1輸入/輸出的點(diǎn)數(shù)11</p><p>　　3.2.2

9、PLC機(jī)型的選擇12</p><p>　　3.2.3電源模塊的選擇13</p><p>　　3.2.4電氣元件的選擇13</p><p>　　3.3控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)15</p><p>　　3.3.1控制要求15</p><p>　　3.3.2系統(tǒng)的硬件程序設(shè)計(jì)16</p><

10、;p>　　3.4控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。18</p><p>　　致謝…………………………………………………………………………......30</p><p>　　參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………..31</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　自從機(jī)械手問世以來

11、，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不

12、僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強(qiáng)度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。</p><p>　　關(guān)鍵字：可編程控制器；機(jī)械手；傳感器；微器處理；繼電器；自動控制。</p><p>

13、;<b>　　Pick</b></p><p>　　Since the since the development of manipulator, corresponding with various problems solved. Manipulator in the space grasping, and handling objects that movements are flex

14、ible and diverse, applies to the transformations in the production of varieties, small batch automation, widely used in flexible automatic production line. Manipulator is high temperature, corrosion-resistant materials,

15、to adapt to the harsh environment, greatly reducing the labor intensity of workers, improve the efficiency. M</p><p>　　Keywords:PLC; Manipulator; Sensor ; Microprocessor ; relay ;automatic control.</p>

16、<p><b>　　緒論</b></p><p>　　隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術(shù)自身的一些優(yōu)點(diǎn)，氣動機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。電氣可編程控制技術(shù)與氣動技術(shù)相結(jié)合，使整個系統(tǒng)自動化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動機(jī)械手、柔性自動生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對氣動技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制理論的

17、發(fā)展，使氣動技術(shù)從開關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。 從各國的行業(yè)統(tǒng)計(jì)資料來看，近30多年來，氣動行業(yè)發(fā)展很快。20世紀(jì)70年代，液壓與氣動元件的產(chǎn)值比約為9:1，而30多年后的今天，在工業(yè)技術(shù)發(fā)達(dá)的歐美、日本等國家，該比例已達(dá)到6:4，甚至接近5:5。我國的氣動行業(yè)起步較晚，但發(fā)展較快。從20世紀(jì)80年代中期開始，氣動元件產(chǎn)值的年遞增

18、率達(dá)20%以上，高于中國機(jī)械工業(yè)產(chǎn)值平均年遞增率。隨著微電子技術(shù)、PLC技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，氣動技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關(guān)鍵技術(shù)之一。 由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、</p><p><b>　　PLC的簡介</b></p><p><b>　　PLC的產(chǎn)生</b></p&

19、gt;<p>　　1968年美國通用汽車公司（GM）招標(biāo)要求:軟連接代替硬接線;維護(hù)方便;可靠性高于繼電器控制柜;體積小于繼電器控制柜;成本低于繼電器控制柜;有數(shù)據(jù)通訊功能;輸入115V;可在惡劣環(huán)境下工作;擴(kuò)展時，原系統(tǒng)變更要少;用戶程序存儲容量可擴(kuò)展到4K 。核心思想：用程序代替硬接線，輸入/輸出電平可與外部裝置直接相聯(lián)，結(jié)構(gòu)易于擴(kuò)展 ，這是PLC的雛形。 </p><p>　　1969年美國D

20、EC公司研制出世界上第一臺PLC（PDP-14），并在GM公司汽車生產(chǎn)線上應(yīng)用成功 。</p><p><b>　　PLC的定義和特點(diǎn)</b></p><p><b>　　PLC的定義</b></p><p>　　美國電氣協(xié)會制造商協(xié)會NEMA和國際電工委員會IEC對可編程控制器分別作了定義：可編程控制器是一種專門用于工業(yè)

21、環(huán)境的、以開關(guān)量邏輯控制為主的自動控制裝置。它具有存儲控制程序的存儲器，能夠按照控制程序，將輸入的開關(guān)量（或模擬量）進(jìn)行邏輯運(yùn)算、定時、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等處理后，以開關(guān)量（或模擬量）的形式輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。</p><p>　　早期的可編程控制器，主要用于開關(guān)量邏輯控制，所以稱為可編程邏輯控制器，簡稱PLC，后來隨著計(jì)算機(jī)計(jì)術(shù)不斷發(fā)展，其功能已不僅限于開關(guān)邏輯控制，所以被稱之為可編程控制器PC，但

22、這很容易和個人計(jì)算機(jī)PC相混淆，因此，一般仍把PLC作為可編程控制器的簡稱。</p><p><b>　　PLC的特點(diǎn)</b></p><p>　　可編程控制器之所以能夠得到迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，主要是由于它具有以下特點(diǎn)：</p><p>　?。?）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)；</p><p>　?。?）編程簡單，易于掌握 ；

23、</p><p>　?。?）功能完善，靈活方便；</p><p>　?。?）體積小、質(zhì)量輕、功耗低。</p><p><b>　　PLC的組成與分類</b></p><p><b>　　PLC的組成</b></p><p>　　PLC的構(gòu)成： PLC的類型繁多，功能和指令系

24、統(tǒng)也不盡相同，但結(jié)構(gòu)與工作原理則大同小異，通常由主機(jī)、輸入/輸出接口、電源擴(kuò)展器接口和外部設(shè)備接口等幾個主要部分組成。PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示：</p><p>　　圖2.1 PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</p><p><b>　　PLC的分類</b></p><p>　　通常PLC產(chǎn)品可按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)模等進(jìn)行分類。</p>

25、<p>　?。?）按結(jié)構(gòu)形式分類 按結(jié)構(gòu)形式不同，可分為整體式和模塊式兩類。</p><p>　?。?）按控制規(guī)模分類 按控制規(guī)模大小，可分為小型、中型和大型PLC三種類型。</p><p>　　PLC的工作原理與應(yīng)用</p><p><b>　　PLC的工作原理</b></p><p>　　PLC的工作原

26、理：PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。即在PLC運(yùn)行時，CPU根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲器中的程序，按指令步序號（或地址號）作周期性循環(huán)掃描，如無跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結(jié)束。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。在每次掃描過程中，還要完成對輸入信號的采樣和對輸出狀態(tài)的刷新等工作。</p><p><b>　　PLC的應(yīng)用</b

27、></p><p>　　（1）開關(guān)量的邏輯控制 </p><p><b>　?。?）模擬量控制 </b></p><p><b>　?。?）運(yùn)動控制 </b></p><p><b>　?。?）過程控制 </b></p><p><b>

28、　?。?）數(shù)據(jù)處理 </b></p><p><b>　?。?）通信及聯(lián)網(wǎng) </b></p><p>　　PLC控制程序的設(shè)計(jì)</p><p>　　各電器設(shè)備的控制方式及控制要求</p><p><b>　　機(jī)械手的技能和特性</b></p><p>　　根據(jù)力學(xué)

29、觀點(diǎn)，物體在三維空間的靜止位置是由三個坐標(biāo)和繞三軸旋轉(zhuǎn)的角度來決定的。因此，抓握物體的位置和方向（即關(guān)節(jié)間的角度）能從理論上求得。據(jù)資料介紹，如果采用的機(jī)械手，其機(jī)能要接近人的上肢，則需要具有27個自由度。就目前的技術(shù)狀況而言，上述功能還很難辦到。應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要的動作，設(shè)計(jì)出最少的自由度就能完成作業(yè)所要求的動作。所以一般專用的機(jī)械手（不包括握緊動作）通常具有二到三個自由度。而通用機(jī)械手一般取四到五個自由度。</p><

30、;p>　　本設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)的機(jī)械手，它共有五個自由度。即：手臂伸縮、手臂上下擺動、手臂左右擺動、手腕回轉(zhuǎn)、手指抓握。 </p><p><b>　　軀干和傳動系統(tǒng)</b></p><p>　　機(jī)械手的傳動分為液壓、氣壓、電氣和機(jī)械四種，本設(shè)計(jì)采用綜合傳動方式，即手臂采用電氣傳動，而手爪則采用氣壓傳動。 </p><p><b>

31、;　　(1) 夾緊機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　機(jī)械手手爪使用來抓取工件的部件。手爪抓取工件是要滿足迅速、靈活、準(zhǔn)確和可靠的要求。設(shè)計(jì)制造夾緊機(jī)構(gòu)---手爪時，首先要從機(jī)械手的坐標(biāo)形式、運(yùn)行速度和加速度的情況來考慮。其加緊力的大小則根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力的大小來計(jì)算。同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應(yīng)被抓物體的尺寸變化，為擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用范圍，還需備有多種抓取機(jī)構(gòu)，以根據(jù)需要來更換手爪。為

32、防止損壞被夾的物體，夾緊力應(yīng)限制一定的范圍內(nèi)，并鑲有軟質(zhì)墊片、彈性襯墊或自動定心結(jié)構(gòu)。為防止突然停電被抓物體落下，還可以有自鎖結(jié)構(gòu)。夾緊機(jī)構(gòu)本身則應(yīng)結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、動作靈活和動作可靠。</p><p>　　夾緊機(jī)構(gòu)形式多樣，有機(jī)械式、吸盤式和電磁式等。有的夾緊機(jī)構(gòu)還帶有傳感裝置和攜帶工具進(jìn)行操作的裝置。本設(shè)計(jì)采用機(jī)械式的夾緊機(jī)構(gòu)。</p><p><b>　　(2) 軀

33、干</b></p><p>　　軀干由底盤和手臂兩大部分組成。</p><p>　　底盤是支撐機(jī)械手全部重量并能帶動手臂旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。底盤采用一個直流電動機(jī)驅(qū)動，底盤旋轉(zhuǎn)時帶動一個旋轉(zhuǎn)碼盤旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手每旋轉(zhuǎn)3度發(fā)出一個脈沖，由傳感器檢測并送入可編程控制器，從而計(jì)算底盤旋轉(zhuǎn)的角度。同時，在底盤上裝有限位磁頭，最大旋轉(zhuǎn)角度可達(dá)270度。</p><p>　　手

34、臂是機(jī)械手的主要部分，它是支撐手爪、工件并使它們運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。本設(shè)計(jì)中手臂由橫軸和豎軸組成，可完成伸縮、升降的運(yùn)動。手臂采用氣動電磁閥帶動絲杠、螺母來實(shí)現(xiàn)伸縮和升降運(yùn)動。</p><p>　　電氣元件、設(shè)備的選擇</p><p><b>　　輸入/輸出的點(diǎn)數(shù)</b></p><p>　　I/O點(diǎn)數(shù)可以衡量PLC規(guī)模的大小。準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)被控對象的輸入信

35、號和輸出信號的總點(diǎn)數(shù)并考慮今后系統(tǒng)的調(diào)整和擴(kuò)充，在實(shí)際統(tǒng)計(jì)I/O點(diǎn)數(shù)基礎(chǔ)上，一般應(yīng)加上10%-20%的備用點(diǎn)數(shù)。多數(shù)小型PLC為整體式，具有體積小、價格便宜等優(yōu)點(diǎn)，適于工藝過程比較穩(wěn)定，控制要求比較簡單的系統(tǒng)。</p><p>　　(1)輸入設(shè)備---用以生產(chǎn)輸入控制信號。</p><p>　　本設(shè)計(jì)中應(yīng)包括：操作方式轉(zhuǎn)換開關(guān)：該開關(guān)應(yīng)有手動、單步、單周期、連續(xù)等四個位置可供選擇。手動時運(yùn)

36、動選擇開關(guān)：該開關(guān)應(yīng)有上/下，左/右，夾緊/放松等三個位置可供選擇。起動、停止及復(fù)位按鈕。</p><p>　　開關(guān)及按鈕在操作屏上的布置所示。</p><p>　　位置檢測元件：機(jī)械手的運(yùn)動是按行進(jìn)程原則進(jìn)行控制的。其上限、下限、左限、右限的位置分別用限位開關(guān)來檢測。</p><p>　　無工件檢測元件：右工作臺上無工件用光電開關(guān)來檢測。</p>&

37、lt;p>　　(2)輸出設(shè)備---由PLC的輸出信號驅(qū)動的執(zhí)行元件。</p><p>　　本設(shè)計(jì)中應(yīng)包括下降電磁閥、上升電磁閥、右移電磁閥、左移電磁閥、夾緊電磁閥。</p><p>　　為了對機(jī)械手處于原點(diǎn)進(jìn)行指示，還可以配置一個原點(diǎn)的指示燈。</p><p><b>　　PLC機(jī)型的選擇</b></p><p>

38、　　根據(jù)被控對象對PLC控制系統(tǒng)的功能要求，可進(jìn)行PLC型號的選定。</p><p>　　PLC機(jī)型選擇的基本原則是，在功能滿足要求的前提下，選擇最可靠、維護(hù)使用最方便以及性能價格比的最優(yōu)化機(jī)型。</p><p>　　在工藝過程比較固定、環(huán)境條件較好（維修量較?。┑膱龊希ㄗh選用整體式結(jié)構(gòu)的PLC；其它情況則最好選用模塊式結(jié)構(gòu)的PLC。</p><p>　　而在控制

39、比較復(fù)雜，控制功能要求比較高的工程項(xiàng)目中（如要實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等），可視控制規(guī)模及復(fù)雜程度來選用中檔或高檔機(jī)。其中高檔機(jī)主要用于大規(guī)模過程控制、全PLC的分布式控制系統(tǒng)以及整個工廠的自動化等。根據(jù)不同的應(yīng)用對象，對于一個大型企業(yè)系統(tǒng)，應(yīng)盡量做到機(jī)型統(tǒng)一。這樣，同一機(jī)型的PLC模塊可互為備用，便于備品備件的采購和管理；同時，其統(tǒng)一的功能及編程方法也有利于技術(shù)力量的培訓(xùn)、技術(shù)水平的提高和功能的開發(fā)；此外，由于其外部設(shè)備通用

40、，資源可以共享，因此，配以上位計(jì)算機(jī)后即可把控制各獨(dú)立系統(tǒng)的多臺PLC聯(lián)成一個多級分布式控制系統(tǒng)，這樣便于相互通信，集中管理。</p><p>　　進(jìn)行PLC選型時，基本原則是滿足控制系統(tǒng)的功能需要，同時要兼顧維修、備件的通用性。對開關(guān)量控制的系統(tǒng)，當(dāng)控制速度要求不高時，一般的PLC都可以滿足要求，如對小型泵的順序控制、單臺機(jī)械的自動控制等。當(dāng)控制速度要求較高、輸出有高速脈沖信號等情況時，要考慮輸入/輸出點(diǎn)的形式

41、，最好采用晶體管形式輸出。對帶有部分模擬量控制的裝置等。該機(jī)械手的控制為純開關(guān)量控制，且所要的I/O點(diǎn)數(shù)不多，因此選擇一般小型抵擋機(jī)即可。</p><p>　　在設(shè)計(jì)中PLC有三種選擇模塊即CPU 222，CPU224 ，CPU 226。由于所要的I/O點(diǎn)數(shù)為19/6點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定，PLC的I/O點(diǎn)基本上可不留裕量。根據(jù)資料的機(jī)型，根據(jù)控制要求，PLC控制系統(tǒng)選用SIEMENS公司S7-200系列

42、CPU224，因?yàn)榇舜卧O(shè)計(jì)I/O為19/6.因?yàn)镮/O點(diǎn)數(shù)不夠，另外選擇擴(kuò)展模塊EM221</p><p>　　EM221I/O規(guī)格D1DC24V 8路數(shù)字量DC24輸入</p><p><b>　　電源模塊的選擇</b></p><p>　　采用Dm150系列開關(guān)電源。其特點(diǎn)是輸出功率大，體積小，重量輕，可靠性高，適應(yīng)寬范圍的輸入電壓波動，具

43、有完備的過電壓、過電流保護(hù)功能。</p><p><b>　　主要參數(shù)：</b></p><p>　　輸入交流電壓：110~220V/50Hz、60Hz</p><p>　　輸出直流電壓：24V/6.5A</p><p><b>　　最大功率：156W</b></p><p>

44、;　　工作環(huán)境：-10~40度</p><p><b>　　電氣元件的選擇</b></p><p>　　選擇用戶輸入設(shè)備(按鈕、操作開關(guān)、限位開關(guān)、傳感器等)、輸出設(shè)備(繼電器、接觸器、信號燈等執(zhí)行元件)以及由輸出設(shè)備驅(qū)動的控制對象(電動機(jī)、電磁閥等)。這些設(shè)備屬于一般的電氣元件。</p><p>　　（1）在設(shè)計(jì)中用到了行程開關(guān)，行程開關(guān)又稱

45、限位開關(guān)，用于控制機(jī)械設(shè)備的行程及限位保護(hù)。在實(shí)際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時，行程開關(guān)的觸點(diǎn)動作，實(shí)現(xiàn)電路的切換。因此，行程開關(guān)是一種根據(jù)運(yùn)動部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。行程開關(guān)廣泛用于各類機(jī)床和起重機(jī)械，用以控制其行程、進(jìn)行終端限位保護(hù)。在電梯的控制電路中，還利用行程開關(guān)來控制開關(guān)轎門的速度、自動開關(guān)門的限位，轎廂的上、下限位保護(hù)。</p>

46、;<p>　?。?）電磁閥里有密閉的腔，在的不同位置開有通孔，每個孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來檔住或漏出不同的排油的孔，而進(jìn)油孔是常開的，液壓油就會進(jìn)入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油剛的活塞，活塞又帶動活塞桿，活塞竿帶動機(jī)械裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機(jī)械運(yùn)動。電磁閥分為：直動式電磁閥、分布直動式電磁閥、先導(dǎo)式電磁閥、在設(shè)

47、計(jì)中采用直動式電磁閥 。</p><p>　　直動式電磁閥原理：通電時，電磁線圈產(chǎn)生電磁力把關(guān)閉件從閥座上提起，閥門打開；斷電時，電磁力消失，彈簧把關(guān)閉件壓在閥座上，閥門關(guān)閉。</p><p>　　特點(diǎn)：在真空、負(fù)壓、零壓時能正常工作，但通徑一般不超過25mm。</p><p>　　( 3) 傳感器能感受規(guī)定的被測量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號的器件或裝置，通常由

48、敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成”。傳感器是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將檢測感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。它是實(shí)現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)?？梢杂貌煌挠^點(diǎn)對傳感器進(jìn)行分類：它們的轉(zhuǎn)換原理(傳感器工作的基本物理或化學(xué)效應(yīng))；它們的用途；它們的輸出信號類型以及制作它們的材料和工藝等。 根據(jù)傳感器工作原理，可分為物理傳感器和化學(xué)傳感器二大類 ：傳

49、感器工作原理的分類物理傳感器應(yīng)用的是物理效應(yīng)，諸如壓電效應(yīng)，磁致伸縮現(xiàn)象，離化、極化、熱電、光電、磁電等效應(yīng)。被測信號量的微小變化都將轉(zhuǎn)換成電信號。 </p><p>　　根據(jù)傳感器工作原理，可分為物理傳感器和化學(xué)傳感器二大類 ：在設(shè)計(jì)中采用紅外傳感器利用紅外線的物理性質(zhì)來進(jìn)行測量的傳感器。紅外系統(tǒng)的組成、主要光學(xué)系統(tǒng)和輔助光學(xué)系統(tǒng)紅外線又稱紅外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性質(zhì)。任何物質(zhì)，只要它本身具

50、有一定的溫度（高于絕對零度），都能輻射紅外線。紅外線傳感器測量時不與被測物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)。 </p><p>　?。?）在自動控制系統(tǒng)中，有時需要繼電器得到信號后不立即工作，而是延順一段時間后再動作并輸出控制信號，以達(dá)到按時間順序進(jìn)行控制的目的。時間繼電器就可以滿足這種要求。</p><p>　　間繼電器是一種利用電磁原理或機(jī)械原理實(shí)現(xiàn)延時控制的控

51、制電器。它的種類很多，有空氣阻尼型、電動型和電子型等。</p><p>　　時間繼電器原理：在交流電路中常采用空氣阻尼型時間繼電器 ,它是利用空氣通過小孔節(jié)流的原理來獲得延時動作的。它由電磁系統(tǒng)、延時機(jī)構(gòu)和觸點(diǎn)三部分組成。</p><p><b>　　控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　控制要求</b>

52、</p><p>　　機(jī)械手移動工作動作示意圖3.1 所示。機(jī)械手需要將工件從工作臺甲移送至工作臺乙上，其動作過程為下降，上升，右移，再下降，再上升，左移。這些動作均由電磁閥控制液壓系統(tǒng)來驅(qū)動完成。</p><p>　　圖3.1機(jī)械手移動工作動作示意圖</p><p>　　工業(yè)傳動機(jī)械手PLC控制面板如圖3.2所示</p><p><b

53、>　　圖3.2控制面板</b></p><p>　　此外，機(jī)械手在夾送工件右行到位后，如果工作臺乙上的工件尚未移走，機(jī)械手則停止運(yùn)動，待工作臺乙 上的工件被運(yùn)走后，機(jī)械手才能下降。</p><p><b>　　系統(tǒng)的硬件程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　機(jī)械手的動作有汽缸驅(qū)動，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。其中，上升/下降和

54、左移/右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。例如當(dāng)下降電磁閥通電時，機(jī)械手下降；當(dāng)下降電磁閥斷電時，機(jī)械手下降停止。只有當(dāng)上升電磁閥通電時，機(jī)械手才上升；當(dāng)上升電磁閥端電時，機(jī)械手上升停止。同樣，左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機(jī)械的放松/加緊由一個單線圈兩位置電磁閥（稱為加緊電磁閥）控制。當(dāng)該線圈通電時，機(jī)械手加緊，該線圈斷電時，機(jī)械手放松。</p><p>　　當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)時（即左限位開關(guān)和上限位開

55、關(guān)合上），啟動以后，機(jī)械手移向甲點(diǎn)，加緊工件，然后回到原位，移向乙點(diǎn)，放下工件，再回到原位完成一次動作。</p><p>　　當(dāng)機(jī)械手右移到位并準(zhǔn)備下降時，為了確保安全，必須在右工作臺上無工作時才允許機(jī)械手下降。也就是說，若上一次搬運(yùn)到右工作臺上的工件尚未搬走時，機(jī)械手應(yīng)自動停止下降。</p><p>　　機(jī)械手的動作過程如圖所示。從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下

56、降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂時，碰到上位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。右移到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工作，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到底時，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械

57、手上升。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。左移到原點(diǎn)時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機(jī)械手經(jīng)過八步動作完成一個周期。</p><p>　　列出工件傳送手PLC的輸入/輸出點(diǎn)分配表，見表3.1</p><p><b>　　表3.1</b></p><p>　　工件傳送機(jī)械手P

58、LC控制接線圖3.3 所示 </p><p>　　圖3.3件傳送機(jī)械手PLC控制接線圖</p><p>　　控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。</p><p>　　工件傳送機(jī)械手PLC 自動控制狀態(tài)流程圖如圖3.4所示。</p><p>　　圖3.4工件傳送機(jī)械手PLC 自動控制狀態(tài)流程圖</p><p>　　程序設(shè)計(jì)說明?？刂葡?/p>

59、統(tǒng)設(shè)有手動，單周期，單步，連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式，機(jī)械手在最上面和最左面且松開時，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱初始狀態(tài)）。左限位開關(guān)I0.2，上限位開關(guān)I0.0的長開觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開的Q0.1的長閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時，“原點(diǎn)條件”存儲器位M0.5接通變?yōu)镺N，并接通Q0.5原點(diǎn)指示燈亮。</p><p>　　如果選擇的是單周期工作方式，饑餓下啟動按鈕I1.6后，從初始步M0.0開始，機(jī)械手按狀態(tài)流程圖的

60、規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。</p><p>　　如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下啟動按鈕I1.6后，機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一下起動按鈕，機(jī)械手的動作將自動的、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。</p><p>　　在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手動作停止。重新起動時，須用手動操作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按一下起動按鈕，機(jī)械手又重新開始連續(xù)操作。</p><

61、p>　　在工作中若按一下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個周期的動作后，回到原點(diǎn)自動停止。</p><p>　　當(dāng)按下停止按鈕I1.7時，系統(tǒng)并不馬上停止工作，而是完成最后一個周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。</p><p>　　如果選擇的是單步工作方式，從初步開始，按一下啟動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在初始步，單步操作：每按一次起動按鈕，機(jī)械

62、手完成一步動作后自動停止，再按一下啟動按鈕，又往前走一步單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。</p><p>　　在選擇單周期，連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。如果不滿足這一條件，則可選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按回原點(diǎn)按鈕I1.5，使系統(tǒng)自動返回原點(diǎn)狀態(tài)。在原點(diǎn)狀態(tài)，流程圖中的初始步M0.0為ON，為進(jìn)入單周期，連續(xù)和單步工作方式做好的準(zhǔn)備。</p><p>　?。?）手動程序與自動程

63、序的切換。在圖3.6中，第1行邏輯行至第3行邏輯手動程序與自動程序的切換程序。</p><p>　　圖3.5手動程序與自動程序梯形</p><p>　　接通可編程控制器的電源時，若機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)，M0.5接通時，SM0.1接通一格掃描周期，M0.0被置位，為進(jìn)入單步，但周期和連續(xù)工作方式作好了準(zhǔn)備。此時，系統(tǒng)進(jìn)入自動工作方式。</p><p>　　若在圖3.5中

64、，如果第1邏輯行中的M0.0未被置位，也就是說，機(jī)械手未處于原點(diǎn)狀態(tài)，此時系統(tǒng)不能在單步，但周期和連續(xù)工作方式下工作，系統(tǒng)為手動工作方式。</p><p>　?。?）手動程序.圖3.6中第4邏輯行至第9邏輯行行為為手動程序</p><p>　　在手動操作方式下，各種動作都是用按鈕操作來實(shí)現(xiàn)，其控制程序可以獨(dú)立于自動操作程序而另行設(shè)計(jì)。手動操作控制很簡單，可以很方便地按一般繼電器控制線路來設(shè)

65、計(jì)。</p><p>　　為了安全，機(jī)械手的左/右移動只有當(dāng)機(jī)械手處于上限位置時才能進(jìn)行，因此需要在左/右移動的電路中設(shè)置上限聯(lián)鎖保護(hù)。</p><p>　　另外，由于左/右，上/下運(yùn)動采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個線圈不能同時通電，因此在左/右，上/下移動的電路中了互鎖環(huán)節(jié)。</p><p>　　當(dāng)運(yùn)動選擇開關(guān)置于“左/右”時，如機(jī)械手處于上限位置，則按起動按鈕機(jī)

66、械手右移，按停止按鈕機(jī)械手左移。</p><p>　　當(dāng)運(yùn)動選擇開關(guān)置于“夾/松”時，按起動按鈕時夾緊，按停止按鈕時放松。</p><p>　　當(dāng)運(yùn)動選擇開關(guān)置于“上/下”時，按起動按鈕時下降，按停止按鈕時上升。</p><p>　　圖3.6手動程序梯形圖</p><p>　　將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1 扳至單步（點(diǎn)動）方式，I1.2在第11邏輯行常

67、閉觸點(diǎn)斷開，系統(tǒng)執(zhí)行手動程序。當(dāng)按下夾緊工件點(diǎn)動按鈕SB8時，I2.1的常開觸點(diǎn)閉合，Q0.1接通置位，機(jī)械手處于夾緊狀態(tài)；當(dāng)按下放松工件點(diǎn)動按鈕SB9時，I2.2的常開觸點(diǎn)閉合，Q0.1被復(fù)位，機(jī)械手處于放松狀態(tài); 當(dāng)按下上升點(diǎn)動按鈕SB2時，I0.35的常開觸點(diǎn)閉合，Q0.2接通，機(jī)械手處于上升狀態(tài); 當(dāng)按下下降點(diǎn)動按鈕SB1時，I0.4的常開觸點(diǎn)閉合，Q0.0接通，機(jī)械手處于下降狀態(tài); 當(dāng)按下左移點(diǎn)動按鈕SB3時，I0.6的常開觸

68、點(diǎn)閉合，Q0.4接通，機(jī)械手處于左移狀態(tài); 當(dāng)按下右移點(diǎn)動按鈕SB4時，I0.5的常開觸點(diǎn)閉合，Q0.3接通，機(jī)械手處于右移狀態(tài)。手動操作：就是用按鈕操作對機(jī)械手的每一種運(yùn)動單獨(dú)進(jìn)行控制。例如，當(dāng)選擇上/下運(yùn)動時，按下啟動按鈕，機(jī)械上升；按下停止按鈕，機(jī)械手下降。當(dāng)選擇左右運(yùn)動時，按下起動按鈕，機(jī)械手左移；按下停止按鈕，機(jī)械手右移。當(dāng)選擇夾緊/放松運(yùn)動時，按下起動按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松。</p><

69、;p>　?。?）自動程序。自動程序設(shè)計(jì)一詞具有多種涵義。按廣義的理解，自動程序設(shè)計(jì)是盡可能借助計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（特別是自動程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)）進(jìn)行軟件開發(fā)的過程。軟件開發(fā)指的是，從問題的非形式描述，經(jīng)形式的軟件功能規(guī)格說明、設(shè)計(jì)規(guī)格說明，到可執(zhí)行的程序代碼、調(diào)試，及至確認(rèn)、交付使用的全過程。按狹義的理解，自動程序設(shè)計(jì)是從形式的軟件功能規(guī)格說明到可執(zhí)行的程序代碼這一過程的自動化。按縱向理解，低級自動化是從軟件設(shè)計(jì)規(guī)格說明到可執(zhí)行的程序代碼這一過

70、程的自動化，系統(tǒng)只起程序人員的作用；中級自動化是從形式的軟件功能規(guī)格說明、設(shè)計(jì)規(guī)格說明，直到可執(zhí)行的程序代碼這一過程的自動化，系統(tǒng)除了起程序人員的作用外，還起設(shè)計(jì)人員、系統(tǒng)分析人員的作用；高級自動化是從非形式的問題描述 ，經(jīng)形式的軟 件功能規(guī) 格說明 、軟件設(shè)計(jì)規(guī)格說明，直到可執(zhí)行的程序代碼這一全過程的自動化，系統(tǒng)除了起程序人員、軟件設(shè)計(jì)人員、系統(tǒng)分析人員的作用外，還起領(lǐng)域?qū)＜业牟糠肿饔谩０礄M向理解。</p><p&

71、gt;　　由于自動操作的動作復(fù)雜，不容易直接設(shè)計(jì)出梯形圖，可以先畫出自動操作流程圖，以表明動作的順序和轉(zhuǎn)換的條件，讓后根據(jù)所采用的順序和轉(zhuǎn)換的條件，然后根據(jù)所采用的控制方法，設(shè)計(jì)梯形圖就比較防方便。土中矩形方框表示其自動工作循環(huán)過程中的一個“工步”，方框的右邊畫出該步的執(zhí)行元件，相隔兩工步之間可以用有向線段連接，表明轉(zhuǎn)換方向，有向線段上的小橫線表示轉(zhuǎn)換的條件，當(dāng)轉(zhuǎn)換條件得到滿足時，便從上一工步轉(zhuǎn)到下一工步。對于順序控制可用多種方法進(jìn)行編

72、程，用移位寄存器也很容易實(shí)現(xiàn)這種控制功能，轉(zhuǎn)換的條件有各行程開關(guān)及定時器的狀態(tài)來決定。</p><p>　　在圖3.7中 第10邏輯行至第20邏輯行為不包括自動返回原點(diǎn)的自動控制程序。當(dāng)把選擇開關(guān)扳向自動位置時，I1.4的常開觸點(diǎn)閉合，此時系統(tǒng)進(jìn)入補(bǔ)包括自動返回原點(diǎn)的自動控制程序。</p><p>　　圖3.7自動程序梯形圖</p><p>　　第10邏輯行中，按下

73、啟動按鈕I1.6時。M0.7接通并自鎖，且第11邏輯行中的M0.6也接通，使得M0.6在第12邏輯行至第20邏輯行中的常閉觸點(diǎn)閉合，允許轉(zhuǎn)換為自動工作方式。若系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，接通電源則M0.0接通。</p><p>　　a.單周期工作方式:將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1扳至單周期操作方式，I1.2在第11邏輯行中的常閉觸點(diǎn)閉合，I1.1在第13邏輯行中的常閉觸點(diǎn)閉合。按下啟動按鈕SB6，I1.6的常閉觸點(diǎn)閉合，第13邏輯行中

74、的M3.0接通并自鎖，使得在第22邏輯行中的Q0.0接通 ，進(jìn)入下降狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)下降到位后，撞擊行程開關(guān)ST2，I0.1的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，使得第14邏輯行中的M3.1的線圈接通，同時第13邏輯行中的M3.1線圈斷開，第23邏輯行中的Q0.1被置位，系統(tǒng)進(jìn)入夾緊，計(jì)時器T37開始計(jì)時。</p><p>　　經(jīng)過1s的計(jì)時后，計(jì)時器T37開始工作，在第15邏輯行中

75、常開觸點(diǎn)閉合，使得M3.2線圈接通 ，同時第14邏輯行中的M3.1線圈斷開。第25邏輯行中的Q0.2接通，系統(tǒng)進(jìn)入上升狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)上升到位后，撞擊行程開關(guān)ST1，I0.0的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，使得第16邏輯行中的M3.3的線圈接通，同時第15邏輯行中的M3.2線圈斷開，第26邏輯行中的Q0.3線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入右行狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)右行到位后，撞擊行程

76、開關(guān)ST4，I0.3的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，使得第17邏輯行中的M3.4的線圈接通，同時第16邏輯行中的M3.3線圈斷開，第22邏輯行中的Q0.3線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入下降狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)下降到位后，撞擊行程開關(guān)ST2，I0.1的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，使得第18邏輯行中的M3.5的線圈接通，同時第17邏輯行中的M3.4線圈接通，第17邏輯行中的M3.4線圈斷開，第24邏輯行中的Q0.1線圈復(fù)

77、位，系統(tǒng)進(jìn)入松開狀態(tài)，計(jì)時器T38開始計(jì)時。</p><p>　　經(jīng)過1s的計(jì)時后，計(jì)時器T38開始工作，在第19邏輯行中常開觸點(diǎn)閉合，使得M3.6線圈接通 ，同時第18邏輯行中的M3.5線圈斷開。第25邏輯行中的Q0.2接通，系統(tǒng)進(jìn)入上升狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)上升到位后，撞擊行程開關(guān)ST1，I0.0的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，使得第20邏輯行中的M3.7的線圈接通，同時第19邏

78、輯行中的M3.6線圈斷開，第27邏輯行中的Q0.4線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入左行狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)左行到位后，撞擊行程開關(guān)ST3，I0.2的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開，Q0.2線圈斷開。由于系統(tǒng)處于單周期方式工作狀態(tài)，而第13邏輯行中的M0.7處于斷開狀態(tài)，因此系統(tǒng)停止左行，并進(jìn)入原點(diǎn)狀態(tài)</p><p>　　b.全自動工作方式：將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1扳至全自動工作方式，按下啟動按鈕SB6,

79、在第10邏輯中，I1.4和I1.6的常開觸點(diǎn)閉合，M0.7接通。若系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，則系統(tǒng)按下列過程循環(huán)進(jìn)行：下降，夾緊，上升，右移，下降，放松，上升，左移，下降。其自動的過程和單周工作相同，只不過是全自動工作方式，M0.7的常開觸點(diǎn)閉合，因此系統(tǒng)處于下降狀態(tài)。整個系統(tǒng)周而復(fù)始地工作，直至按下停止按鈕。</p><p>　?。?）返回原點(diǎn)程序。在初始狀態(tài)下，系統(tǒng)不再原點(diǎn)時，則需要將系統(tǒng)返回原點(diǎn)。</p>

80、;<p>　　圖3.8中第28邏輯行和第29邏輯行為返回原點(diǎn)程序。</p><p>　　圖3.8返回原點(diǎn)程序</p><p>　　將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA1扳至回原點(diǎn)操作方式，第28邏輯行中的I1.1 的常閉觸點(diǎn)閉合，按下回原點(diǎn)啟動按鈕SB5，M1.0接通，第25邏輯行中的Q0.2線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入上升狀態(tài)：上升到位后，撞擊行程開關(guān)ST1，Q0.2線圈斷開，第29邏輯行中的M1.1接通

81、，使得第27邏輯行中的Q0.4接通，系統(tǒng)進(jìn)入左行狀態(tài)：左行到位后，撞擊行程開關(guān)ST3，I0.2的常閉觸點(diǎn)斷開，Q0.4線圈斷開，系統(tǒng)進(jìn)入原點(diǎn)狀態(tài)。</p><p>　　指令語句表如表3.2</p><p><b>　　表3.2</b></p><p><b>　　結(jié)論</b></p><p>　　經(jīng)

82、過一段時間的設(shè)計(jì)，可編程控制器和機(jī)械手的設(shè)計(jì)完畢，機(jī)械手的模型已設(shè)計(jì)完畢，其功能基本達(dá)到要求。整個系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且只要修改控制程序，就可以讓機(jī)械手作出不同的動作，控制的柔性很好。系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)過程也是對學(xué)習(xí)的總結(jié)過程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)與探索的過程。在這個過程中，我對利用可編程控制器進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)有了深刻的認(rèn)識，對機(jī)械手的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)有了切身的認(rèn)識和深刻的體會，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過程中增長了知識

83、、豐富了經(jīng)驗(yàn)?？刂葡到y(tǒng)的開發(fā)設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)實(shí)施、系統(tǒng)運(yùn)行于調(diào)試的過程來進(jìn)行。系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)是一項(xiàng)既復(fù)雜又辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程，在設(shè)計(jì)過程中，要邊學(xué)習(xí)，邊實(shí)踐，遇到新的問題就不斷探索和努力直到問題得到解決。</p><p>　　在設(shè)計(jì)中，體會到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但在實(shí)際應(yīng)用中卻有很多差異，出現(xiàn)了許多意想不到的問題。許多問題

84、都是書本上是這樣，而在實(shí)際運(yùn)用中卻很不一樣，在經(jīng)過多次分析修改后，才設(shè)計(jì)出達(dá)到要求的系統(tǒng)。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　緊張充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)就要結(jié)束了，大學(xué)三年的生活也到了尾聲。回想起以往的美好時光，此時感慨萬千，首先感謝指導(dǎo)教師*老師在畢業(yè)設(shè)計(jì)中對我的幫助，鼓勵和精心指導(dǎo)，邰老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識淵博，思想深邃，視野雄廓，關(guān)鍵是指導(dǎo)有方嚴(yán)

85、格我們要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。置身邰老師的指導(dǎo)過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴(yán)以律己，寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風(fēng)，倍感溫馨。一股暖意細(xì)水長流，源自內(nèi)心而又沐潤全身，微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中，唯有虔誠的祝福導(dǎo)師合家歡樂，一生平安。同時，也將祝福送給每一位幫助我的師長。同時感謝我的同學(xué)在我的畢業(yè)設(shè)計(jì)過程其中對我

86、莫大的鼓勵。畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成也算是對我們學(xué)習(xí)生涯的一個句號，回想三年大學(xué)時光，與老師和同學(xué)們的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，完成學(xué)業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學(xué)。最后衷心的祝愿你們工作順利、身體健康！</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]興毅 編著 《可編程序控制器（PLC）基礎(chǔ)及應(yīng)用》 重慶

87、大學(xué)出版社 1993</p><p>　　[2]尹宏業(yè) 主編 《PLC可編程序控制器教程 》 航空工業(yè)出版社 1997</p><p>　　[3]朱紹祥 編譯 《可編程序控制器（PC）》 上海交通大學(xué)出版社 1988</p><p>　　[4]孔凡才 主編 . 《自動控制原理與系統(tǒng)》 北京理工大學(xué)出版社，1992&

88、lt;/p><p>　　[5]周定頤 主編 . 《電機(jī)與電力拖動》 北京機(jī)械工業(yè)出版社，1996</p><p>　　[6]路林吉 主編 《可編程序控制器原理及應(yīng)用》 北京清華大學(xué)出版社,2002</p><p>　　[7]肇新 主編 《可編程控制器原理及應(yīng)用》  廣州：華南理大學(xué)出版社，2003.5。&

89、lt;/p><p>　　[8]常曉玲 主編    《電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器》    北京   機(jī)械工業(yè)出版社 2004</p><p>　　[9]李乃夫 主編《可編程控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)》  北京：中國輕工業(yè)出版社， 2003</p><p>　　[10]張建民 主編

90、 《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 北京：高等教育出版 2001</p><p>　　[11]章文浩 主編 《可編程控制器原理及實(shí)驗(yàn)》 北京：國防工業(yè)出版社。 2003. </p><p>　　[12]田效伍 主編 《電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)》 機(jī)械工業(yè)出版社 2006</p><p>　　[13]羅宇航 主編 《流行