畢業(yè)設(shè)計--智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)

1、<p>　　學(xué) 士 學(xué) 位 論 文</p><p>　　系 別： 計算機科學(xué)與技術(shù) </p><p>　　學(xué)科專業(yè)： 計算機科學(xué)與技術(shù) </p><p>　　姓 名： @@@@ </p><p><b>　　@@@</b></p><p><b&g

2、t;　　2011年 06月</b></p><p>　　智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)</p><p><b>　　的設(shè)計與實現(xiàn)</b></p><p>　　系 別： 計算機科學(xué)與技術(shù) </p><p>　　學(xué)科專業(yè)： 計算機科學(xué)與技術(shù) </p><p>　　指導(dǎo)老師：

3、@@@ </p><p>　　姓 名： @@@ </p><p><b>　　@@@</b></p><p><b>　　2011年 06月</b></p><p>　　智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)</p><p>　　摘　要：面對諸多惡

4、劣的工作環(huán)境(如滅火、救援等)，為了有效的避免人員傷亡，就需要采用智能小車去現(xiàn)場來完成相應(yīng)的任務(wù)。因此研究和開發(fā)智能小車引導(dǎo)控制系統(tǒng)具有十分重要的意義。本系統(tǒng)采用STC89C51單片機作為核心控制芯片，設(shè)計制作了一款通過紅外光電傳感器檢測路徑信息、紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測火源的智能尋跡滅火小車。本系統(tǒng)由單片機控制模塊、尋跡傳感器模塊、驅(qū)動電機模塊、火源傳感器模塊、風(fēng)扇模塊、電源模塊等組成。實際應(yīng)用表明，該小車可以在專門設(shè)計的場地上實現(xiàn)自主發(fā)現(xiàn)

5、火源，自主識別路線，自主行進接近火源并滅火，最終完成滅火的任務(wù)。</p><p>　　關(guān)鍵詞：單片機 小車 引導(dǎo)控制 傳感器</p><p>　　Smart cars guide control system design and implementation</p><p>　　Abstract: Confronted with so many bad wo

6、rking environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent

7、car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of in

8、telligent tracing te</p><p>　　Keywords:Microcontroller Car Control system Sensors</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　引 言1</b></p><p>　　第

9、1章 方案設(shè)計與論證2</p><p>　　1.1 任務(wù)要求2</p><p>　　1.1.1 設(shè)計任務(wù)2</p><p>　　1.1.2 設(shè)計要求2</p><p>　　1.1.3 創(chuàng)新設(shè)計3</p><p>　　1.2 總體設(shè)計方案3</p><p>　　1.3 小

10、車的方案設(shè)計與論證3</p><p>　　1.4 驅(qū)動電機模塊的選定4</p><p>　　1.5 尋跡傳感器模塊的選定4</p><p>　　1.6 單片機控制模塊的選定5</p><p>　　1.7 火源傳感器模塊的選定5</p><p>　　1.8 風(fēng)扇模塊的選定5</p>&

11、lt;p>　　1.9 電源模塊的選定6</p><p>　　1.10 最終方案6</p><p>　　第2章 硬 件 設(shè) 計7</p><p>　　2.1 系統(tǒng)工作原理及功能簡介7</p><p>　　2.2 電 源7</p><p>　　2.3 紅外尋跡傳感器8</p>&l

12、t;p>　　2.4 采用PWM調(diào)速的直流電機9</p><p>　　2.4.1 PWM的簡介9</p><p>　　2.4.2 H型電機驅(qū)動9</p><p>　　2.4.3 小車原理圖10</p><p>　　2.5 紅外火焰?zhèn)鞲衅?0</p><p>　　2.6 風(fēng)扇模塊11</

13、p><p>　　2.7 智能小車整體設(shè)計12</p><p>　　2.7.1 CPU引腳的設(shè)定12</p><p>　　2.7.2 整體設(shè)計13</p><p>　　第3章 軟 件 設(shè) 計15</p><p>　　3.1 智能滅火小車系統(tǒng)總體流程15</p><p>　　3.2

14、 程序流程圖16</p><p>　　3.3 部分功能代碼17</p><p>　　第4章 測 試 結(jié) 果21</p><p>　　結(jié) 束 語22</p><p><b>　　致 謝23</b></p><p>　　參 考 文 獻24</p><p&g

15、t;<b>　　附 錄25</b></p><p><b>　　引 言</b></p><p>　　現(xiàn)在，隨著科技的快速發(fā)展，國內(nèi)外對小型智能系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛，種類也越來越多。本題目就是結(jié)合有關(guān)科研項目而確定的設(shè)計類課題，所設(shè)計的智能尋跡滅火小車應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動發(fā)現(xiàn)火源、自動尋跡、自動前進接近火源并完成滅火任務(wù)的功能。</p

16、><p>　　根據(jù)題目的要求，智能尋跡滅火小車控制系統(tǒng)采用一片STC89C51單片機作為本控制系統(tǒng)的主控芯片，硬件包括以下幾個模塊：驅(qū)動電機模塊、尋跡傳感器模塊、單片機控制模塊、火源傳感器模塊、風(fēng)扇模塊、電源模塊。本設(shè)計采用了STC89C51單片機為智能小車核心控制部分，通過查詢方式實現(xiàn)對小車的智能控制。小車由主控制板、傳感系統(tǒng)、風(fēng)扇系統(tǒng)和車身四部分組成。主控制系統(tǒng)由主控CPU電路、傳感器接口電路、直流電機驅(qū)動電路等

17、組成；傳感系統(tǒng)采用紅外傳感器檢測黑白線，火源傳感器檢測火源；行進直流電機驅(qū)動采用PWM調(diào)制技術(shù)，可靈活方便地對車速、行進方向進行控制。</p><p>　　本設(shè)計通過采用STC89C51單片機為控制核心，實現(xiàn)對小車的智能控制。該控制系統(tǒng)不僅在智能小車中有很強的實用價值，在汽車應(yīng)用、智能機器人等方面都有很強的實用價值，尤其是在機器人研究方面具有很好的發(fā)展前景。所以本設(shè)計與實際相聯(lián)系，具有重要的現(xiàn)實意義。</p

18、><p>　　第1章 方案設(shè)計與論證</p><p><b>　　1.1 任務(wù)要求</b></p><p>　　1.1.1 設(shè)計任務(wù)</p><p>　　設(shè)計制作一個智能滅火小車模型，能到指定區(qū)域進行搶險滅火工作。以蠟燭模擬火源，隨機分布在場地中，模擬滅火比賽場地如圖1.1所示。</p><p>

19、;　　圖1.1 模擬滅火比賽場地示意圖</p><p>　　1.1.2 設(shè)計要求</p><p>　　1. 智能滅火小車手動啟動后，自動尋找到火源的位置。</p><p>　　2. 智能滅火小車必須按照固定的路線行進（黑白線）。</p><p>　　3. 撲滅火源后自動檢測周圍環(huán)境是否還有其他火源。</p><p>

20、;　　4. 若有則繼續(xù)滅火，若無則停止工作。</p><p>　　1.1.3 創(chuàng)新設(shè)計</p><p>　　1. 小車車體結(jié)構(gòu)好，完全自主設(shè)計，小車采用兩層結(jié)構(gòu)，分放不同模塊的元件，調(diào)試過程和修改過程相對簡單。</p><p>　　2．根據(jù)小車需要和實際情況，自行設(shè)計傳感器，不僅花費較少，而且使用效果好。</p><p>　　3．自制滅火風(fēng)

21、扇，并采用三極管放大電路供電，最大限度的加大電機轉(zhuǎn)速。</p><p>　　4．使用以7805芯片為核心的穩(wěn)壓設(shè)計，以L298為核心的電機驅(qū)動設(shè)計，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。</p><p>　　5．原地檢測軟件設(shè)計思路：先原地旋轉(zhuǎn)360°，找出光敏電阻電路輸出電壓的最小值并保存數(shù)據(jù)，然后再旋轉(zhuǎn)360°找出最小最小值的位置，然后停下。</p><p>　

22、　1.2 總體設(shè)計方案</p><p>　　總體方案為：整個電路分為驅(qū)動電機模塊、尋跡傳感器模塊、單片機控制模塊、火源傳感器模塊、風(fēng)扇模塊、電源模塊六個模塊。</p><p>　　首先利用紅外對路面信號進行探測，利用火源傳感器檢測火源信號，兩種信號經(jīng)過處理之后，送給單片機控制模塊進行實時運算，輸出相應(yīng)的信號給驅(qū)動電機模塊驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，從而控制整個小車的運動。系統(tǒng)方案框圖如圖1.2所示。&

23、lt;/p><p>　　圖1.2 系統(tǒng)設(shè)計方案框圖</p><p>　　1.3 小車的方案設(shè)計與論證</p><p>　　方案1：自己制作電動車 自己制作車體，組裝合適的電機及電機驅(qū)動板，自制探測器，并利用開發(fā)板做控制驅(qū)動小車。但自己制作的小車，車體會比較粗糙，車身重量、平衡，小車的電路設(shè)計，這些都比較難良好地實現(xiàn)。</p><p>　　方

24、案2：購買專用電動車 購買專用電動車具有組裝完整的車架車輪，甚至有完整的電機裝配和電機驅(qū)動板。用自制探測器或購買完整探測模塊，并用開發(fā)板控制小車運動。這種專用電動車裝配緊湊，各種所需電路的安裝十分方便，看起來也比較美觀。而且，用專用電動車具有完整的電機裝配和電機驅(qū)動，這用就省去了對電機傳動和電機驅(qū)動的設(shè)計和實現(xiàn)。</p><p>　　綜合考慮，我們選定了方案2作為我們的初步方案。</p><

25、p>　　1.4 驅(qū)動電機模塊的選定</p><p>　　方案1：采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機 利用步進電機的準(zhǔn)確定長步進性能方便的實現(xiàn)調(diào)速和方向的偏轉(zhuǎn)，且能準(zhǔn)確的測量速度、路程以及時間，簡化編程和硬件連接的工作量。但步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度的系統(tǒng)。</p><p>　　方案2：采用直流電機作為該

26、系統(tǒng)的驅(qū)動電機 直流電機的控制方法比較簡單，只需給電機的兩根控制線加上適當(dāng)?shù)碾妷杭纯墒闺姍C轉(zhuǎn)動起來，電壓越高則電機轉(zhuǎn)速越高。而且改變正負極可方便的改變電機轉(zhuǎn)動的方向，方便改變小車的行進狀態(tài)。對于直流電機的速度調(diào)高，可以采用改變電壓的方法，也可采用PWM調(diào)速方法。PWM調(diào)速就是使加在直流電機兩端的電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。</p><p>　　與其它調(diào)速系統(tǒng)相比，PWM調(diào)速系統(tǒng)有下

27、列優(yōu)點：</p><p>　　1. PWM從處理器到被控系統(tǒng)信號都是數(shù)字形式的，無需進行數(shù)模轉(zhuǎn)換。</p><p>　　2. 對噪聲抵抗能力的增強是PWM相對于模擬控制的另外一個優(yōu)點</p><p>　　3．由于電力電子器件只工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。</p><p>　　4．主電路簡單，所用功率元件少。</p>

28、;<p>　　5．低速性能好，穩(wěn)定精度高，調(diào)速范圍寬。</p><p>　　綜合考慮，本設(shè)計采用了方案2。</p><p>　　1.5 尋跡傳感器模塊的選定</p><p>　　方案1：采用發(fā)光二極管+光敏電阻，該方案缺點明顯：易受凍外界光源的干擾，有時甚至檢測不到黑線，主要是因為可見光的反射效果跟地表的平坦程度，地表材料的反射情況對檢測效果產(chǎn)生直接

29、影響。而且外界的可見光對設(shè)備的影響很大，而且不容易克服外界可見光的干擾。</p><p>　　方案2：采用紅外光電對管，由于只需分辨黑白，紅外光電對管有一個管發(fā)射紅外線一個用于接收紅外線，當(dāng)紅外線照射到黑線上時不會發(fā)射回來，當(dāng)紅外線照射到白色的地方就會返回，光電對管發(fā)射的同時也能接收紅外信號，整個檢測設(shè)備簡單，穩(wěn)定性高，速度快。缺點是檢測距離短，優(yōu)點是成本低，易于操作。</p><p>　

30、　根據(jù)以上分析我們采用方案2。</p><p>　　1.6 單片機控制模塊的選定</p><p>　　考慮到整個系統(tǒng)的簡單、方便性，控制模塊采用STC89C51作為主控制芯片，該芯片有足夠的存儲空間，可以方便的在線ISP下載程序，能夠滿足該系統(tǒng)軟件的需要，該芯片提供了兩個計數(shù)器中斷，對于本作品系統(tǒng)已經(jīng)足夠，采用該芯片可以比較靈活的選擇各個模塊控制芯片，能夠準(zhǔn)確的計算出時間，有很好的實時性

31、。而且STC89C51有很強的擴展性，使用簡單，靈活性高且價廉。所有我們直接采用STC89C51作為主控芯片。</p><p>　　1.7 火源傳感器模塊的選定</p><p>　　方案1：采用兩個熱敏電阻作為核心的傳感器，實驗中發(fā)現(xiàn)在一定距離范圍內(nèi)，空氣溫度變化非常小，熱敏電阻幾乎不發(fā)生任何變化。</p><p>　　方案2：采用兩個光敏電阻作為核心的傳感器，利

32、用光敏電阻對不同距離及不同強度的光照均有較好的光敏特性來將外界光信號轉(zhuǎn)換成電信號，提供給單片機進行相關(guān)判斷操作。實驗中我們發(fā)現(xiàn)這種方案有很大的缺點，抗干擾能力極差，而且誤差偏大，不能準(zhǔn)確測定火源位置。</p><p>　　方案3：采用紅外接收二極管，紅外接收二極管將外界紅外光的變化轉(zhuǎn)化為電流的變化，通過 A/D轉(zhuǎn)換器將模擬信號反映為 0~1023 范圍內(nèi)的數(shù)字信號。外界紅外光越強，數(shù)值越小，根據(jù)數(shù)值的變化能判斷紅

33、外光線的強弱,從而能大致判別出火源的遠近。紅外火焰?zhèn)鞲衅骺梢杂脕硖綔y火源或其它一些波長在760納米～1100納米范圍內(nèi)的熱源，探測角度達60度，其中紅外光波長在940納米附近時，其靈敏度達到最大。實驗中發(fā)現(xiàn)如果環(huán)境中紅外干擾比較少的時候本方案能比較準(zhǔn)確的檢測到火源。</p><p>　　鑒于以上3種方案的比較，我們選擇方案3。</p><p>　　1.8 風(fēng)扇模塊的選定</p>

34、;<p>　　利用一個不減速的直流小電機帶動一個小扇葉進行簡單的滅火。這種方案有兩個子方案。</p><p>　　方案1：芯片控制 滅火風(fēng)扇電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向都不需要控制，只要在一定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)的越開越好。因此采用這種方案有點麻煩，而且還會浪費時間和精力。</p><p>　　方案2：三極管放大電路 直接利用三極管驅(qū)動。將電機放在三極管的射極，然后在基極加上一個限流電阻即可驅(qū)動

35、電機正常工作，這種方案不僅電路簡單、易實現(xiàn)，會減少很多電路上不必要的麻煩，而且驅(qū)動效率也大大提高，不僅如此其維修性也很強，出現(xiàn)故障能及時快速維修。同時為了保證電路穩(wěn)定性，我們可以采用多個三極管并聯(lián)供電的方式。</p><p>　　綜合考慮，本設(shè)計采用了方案2。</p><p>　　1.9 電源模塊的選定</p><p>　　在本系統(tǒng)中，需要用到的電源有單片機的5V

36、，L298N芯片的電源5V和電機的電源7-25V。所以需要對電源的提供必須正確和穩(wěn)定可靠。</p><p>　　方案1：采用UT-3W提供的電源方案為電機供電，采用UT-3W提供的電源接口為單片機提供電源。優(yōu)點：簡單方便。</p><p>　　方案2：用六節(jié)干電池為整個系統(tǒng)供電，再轉(zhuǎn)換為電機和單片機需要的電壓。</p><p>　　基于系統(tǒng)的穩(wěn)定性考慮，我選擇了方案

37、2。</p><p>　　1.10 最終方案</p><p>　　經(jīng)過反復(fù)論證，我們最終確定了如下方案：</p><p>　　1．車體是購買專用電動車。</p><p>　　2．采用STC89C51單片機作為控制核心。</p><p>　　3．采用六節(jié)干電池供電。</p><p>　　4．用紅

38、外探測傳感器作為尋跡傳感器。</p><p>　　5．采用紅外接收管制作紅外火源傳感器。</p><p>　　6．采用三極管放大電路驅(qū)動風(fēng)扇模塊。</p><p>　　系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖1.3所示。</p><p>　　圖1.3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　第2章 硬 件 設(shè) 計</p><

39、;p>　　2.1 系統(tǒng)工作原理及功能簡介</p><p>　　本系統(tǒng)利用單片機STC89C51單片機作為本系統(tǒng)的主控模塊，我們采用反射式紅外傳感器識別黑線軌跡，用遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測火源，由單片機對傳感器識別到的信號加以分析和判斷，并通過對直流電機的控制來實現(xiàn)自動尋跡并滅火，系統(tǒng)工作原理框圖如圖2.1所示。</p><p>　　圖2.1 系統(tǒng)工作原理框圖</p>&

40、lt;p><b>　　2.2 電 源</b></p><p>　　用六節(jié)干電池為整個系統(tǒng)供電。再用三端穩(wěn)壓管轉(zhuǎn)換為電機和單片機需要的電壓。單片機需要5V的電壓，所以使用7805為其供電，電動機使用9V的電壓，6個干電池串聯(lián)直接為其供電。</p><p>　　單片機和電動機能否正常工作，電源供電情況是一個重要方面。為了防止電源掉電而影響電路調(diào)試和程序調(diào)試，故采用

41、六節(jié)充電電池為整個系統(tǒng)供電。</p><p>　　2.3 紅外尋跡傳感器</p><p>　　該智能滅火小車在畫有黑線的路面上行駛，由于黑線和路面對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到反射紅外線的強弱來判斷“道路”——黑線。在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。</p><p>　　紅外探測法：利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的

42、特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，如果紅外光遇到地面時則發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的紅外接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的紅外接收管接收不到紅外信號。</p><p>　　傳感器的選擇：市場上用于紅外探測法的器件較多，可以利用反射式傳感器外接簡單電路自制探頭，也可以使用結(jié)構(gòu)簡單、工作性能可靠的集成式紅外探頭。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管

43、，接收器是一個高靈敏度硅平面光電三極管。RPR220價格便宜、體積小、使用方便、性能可靠、用途廣泛，所以該系統(tǒng)中最終選擇了RPR220紅外反射傳感器作為紅外光的發(fā)射和接收器件。</p><p>　　經(jīng)過多次測試、比較，發(fā)現(xiàn)把RPR220傳感器安裝在距離檢測物表面6～8毫米時，檢測效果最好，因為5毫米以下是它的檢測盲區(qū)，而大于10毫米則很容易受另外的光電管的干擾。紅外尋跡傳感器原理圖如圖2.2所示。</p&g

44、t;<p>　　圖2.2 紅外尋跡傳感器原理圖</p><p>　　圖中可調(diào)電阻R3可以調(diào)節(jié)比較器的門限電壓，可方便的調(diào)節(jié)傳感器的靈敏度。用此電路作為傳感器檢測與調(diào)理電路。</p><p>　　路徑識別方案：小車脫離軌道時，根據(jù)紅外感應(yīng)器的狀態(tài)，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向的調(diào)整，直到中間的紅外感應(yīng)器重新檢測到黑線再恢復(fù)正向行駛。現(xiàn)場實測表明，雖然小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺，但只要

45、控制好行駛的速度就可保證車身基本上接近于沿軌道行駛。</p><p>　　2.4 采用PWM調(diào)速的直流電機</p><p>　　2.4.1 PWM的簡介</p><p>　　脈寬調(diào)制的全稱為：Pulse WidthModulator，簡稱PWM，由于它的特殊性能，常被用于直流負載回路中、燈具調(diào)光或直流電動機調(diào)速。</p><p>　　脈沖

46、寬度調(diào)制（PWM）是一種對模擬信號電平進行數(shù)字編碼的方法。通過高分辨率計數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來對一個具體模擬信號的電平進行編碼。PWM信號仍然是數(shù)字的，因為在給定的任何時刻，滿幅值的直流供電要么完全有(1)，要么完全無(0)。電壓或電流源是以一種通(1)或斷(0)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負載上去的。通的時候即是直流供電被加到負載上的時候，斷的時候即是供電被斷開的時候。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用PWM進行編碼。<

47、/p><p>　　脈寬調(diào)制（PWM），控制方式就是采用脈沖寬度調(diào)制技術(shù)，其工作原理是：通過改變“接通脈沖”的寬度，使直流電機電樞上的電壓的“占空比”改變，從而改變電樞電壓的平均值，控制電機的轉(zhuǎn)速。因此，我們可以通過單片機，生成固定頻率的脈沖信號，通過改變脈沖信號中的“占空比”來控制電機的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　PWM控制可分為單極性調(diào)制和雙極性調(diào)制兩種方式，為了實現(xiàn)直流伺服系統(tǒng)的H型單極模

48、式同頻PWM可逆控制，一般需要產(chǎn)生四路驅(qū)動信號來實現(xiàn)電機的正反轉(zhuǎn)切換控制。當(dāng)PWM控制電路工作時，其中H橋一側(cè)的兩路驅(qū)動信號的占空比相同但相位相反，同時隨控制信號改變并具有互鎖功能；而另一側(cè)上臂為低電平，下臂為高電平。</p><p>　　2.4.2 H型電機驅(qū)動</p><p>　　直流電機的驅(qū)動電路采用H型PWM電路，用單片機控制驅(qū)動電路，使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動

49、機轉(zhuǎn)速。H型電路可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，采用PWM進行直流電機調(diào)速，其實就是把波形作用于電機驅(qū)動電路的使用端，因此下面對電機驅(qū)動電路進行介紹。驅(qū)動電路如圖2.3所示。</p><p>　　圖2.3 電機驅(qū)動電路</p><p>　　圖2.3所示的是一個簡單的直流電機控制電路。電路中，H橋式電機驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機。要使電機運轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對角線上的一對場效應(yīng)管。根據(jù)不同場效應(yīng)

50、管對的導(dǎo)通情況，電流可能會從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉(zhuǎn)向。</p><p>　　如圖2.3所示，當(dāng)P1.7口為低電平，P1.6口為高電平，此時Q1、Q4導(dǎo)通，Q2、Q3截止，電動機正常工作。改變P1.6口高電平周期，即改變PWM調(diào)制脈沖占空比，可以實現(xiàn)精確調(diào)速。</p><p>　　2.4.3 小車原理圖</p><p>　　小車原理圖如圖2.4所

51、示，電機通過L293F芯片控制轉(zhuǎn)動的方向與速度。其中，SPEED1和SPEED2兩個端口通過PWM調(diào)節(jié)控制兩個電機的轉(zhuǎn)速，IN1和IN2控制左側(cè)電機轉(zhuǎn)動的方向，IN3和IN4控制右側(cè)電機轉(zhuǎn)動的方向。通過對這6個端口的控制，使小車能夠按照預(yù)定的軌跡行進。</p><p>　　圖2.4 小車原理圖</p><p>　　2.5 紅外火焰?zhèn)鞲衅?lt;/p><p>　　遠紅

52、外火焰?zhèn)鞲衅髂軌蛱綔y到波長在700納米～1000納米范圍內(nèi)的紅外光，探測角度為60，其中紅外光波長在880納米附近時，其靈敏度達到最大。遠紅外火焰探頭將外界紅外光的強弱變化轉(zhuǎn)化為電流的變化，通過A/D轉(zhuǎn)換器反映為0～255范圍內(nèi)數(shù)值的變化。外界紅外光越強，數(shù)值越小；紅外光越弱，數(shù)值越大。紅外火焰?zhèn)鞲衅髟韴D如圖2.5所示。</p><p>　　圖2.5 紅外火焰電路原理圖</p><p>

53、　　下面為火焰?zhèn)鞲衅鲗崪y數(shù)據(jù)，一根蠟燭為火源，室內(nèi)正常日光燈環(huán)境實測結(jié)果如表2.1所示。</p><p>　　表2.1 火焰?zhèn)鞲衅鲗崪y結(jié)果</p><p>　　紅外火焰探頭將外界紅外光的變化轉(zhuǎn)化為電流的變化，通過A/D轉(zhuǎn)換器反映為 0~1023 范圍內(nèi)的數(shù)值。外界紅外光越強，數(shù)值越小。因此越靠近熱源，機器人顯示讀數(shù)越小。根據(jù)函數(shù)返回值的變化能判斷紅外光線的強弱,從而能大致判別出火源的遠近

54、。此外，遠紅外火焰探頭探測角度為60°。</p><p><b>　　2.6 風(fēng)扇模塊</b></p><p>　　滅火風(fēng)扇的驅(qū)動電壓為+5V，為了增強驅(qū)動能力，我們用三極管8550做驅(qū)動電路以加大驅(qū)動電流。滅火風(fēng)扇驅(qū)動電路如圖2.6所示。</p><p>　　圖2.6 滅火風(fēng)扇電路原理圖</p><p>

55、　　在Uin處接單片機的IO口，通過IO口輸出高低電平來控制滅火風(fēng)扇的啟動和停止。</p><p>　　2.7 智能小車整體設(shè)計</p><p>　　2.7.1 CPU引腳的設(shè)定</p><p>　　如圖所示，CPU的P1.0、P1.1控制小車的左側(cè)電機，P1.4、P1.5控制小車的右側(cè)電機；P3.1輸出PWM信號，控制小車電機的轉(zhuǎn)速；P2.4—P2.7為火焰?zhèn)?/p>

56、感器輸入信號，分別為前、后、左、右側(cè)的火焰?zhèn)鞲衅鞯男盘?，P2.0—P2.2為循跡傳感器輸入信號。下面是各引腳在含義：</p><p>　　1. 循跡傳感器：左—P2.2中—P2.1右—P2.0</p><p>　　2. 火焰?zhèn)鞲衅鳎呵啊狿2.4后—P2.6左—P2.5右—P2.7</p><p>　　3. 電機控制： 左—P1.0/P1.1右—P

57、1.4/P1.5</p><p>　　4. 風(fēng)扇控制： P3.4</p><p>　　引腳設(shè)定圖如圖2.7所示。</p><p>　　圖2.7 引腳設(shè)定圖</p><p>　　電機轉(zhuǎn)動由電機控制端口P1控制，其中，P1.0/P1.1控制左側(cè)電機轉(zhuǎn)動，P1.4/P1.5控制右側(cè)電機轉(zhuǎn)動，電機轉(zhuǎn)動表如表2.2所示。</p>&l

58、t;p>　　表2.2 電機轉(zhuǎn)動表</p><p><b>　　整體設(shè)計</b></p><p>　　小車左右兩輪為驅(qū)動輪，后萬向輪為支撐輪。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流減速電機進行驅(qū)動，車體后部裝一個萬向輪。小車的整體設(shè)計圖如圖2.8所示。</p><p>　　圖2.8 小車整體設(shè)計圖</p><

59、p>　　小車由三個尋跡傳感器組成尋跡模塊，用于檢測黑白線，當(dāng)中間的尋跡傳感器壓線時表示小車沒有偏航，左右輪轉(zhuǎn)速相同向前行進；當(dāng)左邊的尋跡傳感器壓線時表示小車向右偏航，這時要調(diào)節(jié)左輪的轉(zhuǎn)速，使小車向左轉(zhuǎn)；當(dāng)右邊的尋跡傳感器壓線時表示小車向左偏航，這時要調(diào)節(jié)右輪的轉(zhuǎn)速，使小車向右轉(zhuǎn)。</p><p>　　火焰?zhèn)鞲衅饔?個，分別檢測前后左右方向上的火源，如果左邊的傳感器檢測到火源，則小車向左轉(zhuǎn)向前進；如果右邊的傳

60、感器檢測到火源，則小車向右轉(zhuǎn)向前進，如果前邊的傳感器檢測到火源，則小車向前行進；如果后邊的傳感器檢測到火源，則小車向后轉(zhuǎn)動180°。</p><p>　　通過檢測兩套傳感器的信號，單片機根據(jù)程序輸出相應(yīng)的反應(yīng)信號，控制兩個電動機的轉(zhuǎn)動，以使小車相互協(xié)調(diào)工作，完成滅火的任務(wù)。</p><p>　　第3章 軟 件 設(shè) 計</p><p>　　在進行微機控制系

61、統(tǒng)設(shè)計時，我們根據(jù)單片機的具體情況使用Keil C51軟件，采用主流設(shè)計語言C語言對單片機進行編程實現(xiàn)各項功能。C語言功能豐富，表達能力強，目標(biāo)程序效率高，可移植性好，既具有高級語言的優(yōu)點，又具有低級語言的許多特點，應(yīng)用十分廣泛。</p><p>　　3.1 智能滅火小車系統(tǒng)總體流程</p><p>　　此部分是小車運行的核心部分，起著控制小車所有運行狀態(tài)的作用，具有導(dǎo)向和決策的功能。程

62、序控制流程圖如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 控制流程圖</p><p>　　系統(tǒng)總體流程是：小車進入驅(qū)動后，即先判斷是否有火源存在，一旦檢測到有火源，著從出發(fā)點沿著黑白線前進接近火源。程序不停的判斷火源位置和行進的線路，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機從而糾正小車的狀態(tài)，使小車按照規(guī)定的線路尋找到火源，并將火滅掉。</p><p>　　3.2 程序流程圖

63、</p><p>　　1. 小車滅火的主程序軟件流程圖</p><p>　　如圖3.2所示，首先加點后對小車進行初始化，在這個階段讓小車檢測火源，確定自己的位置，同時尋找線路。接著單片機判斷是否有火源，如果有火源存在，啟動小車循跡模塊程序，讓小車前進，當(dāng)小車找到火源時，停止前進，這時開啟滅火風(fēng)扇，進行滅火的操作，這時再判斷是否將火滅掉，如果火已經(jīng)熄滅，則小車?yán)^續(xù)尋找下一個火源，如果沒有熄滅

64、則風(fēng)扇繼續(xù)開啟。主程序流程圖如圖3.2所示。</p><p>　　圖3.2 程序流程圖</p><p>　　2. 小車循跡模塊、火源模塊程序軟件流程圖</p><p>　　尋跡模塊程序首先采集尋跡傳感器傳回的信號，判斷當(dāng)前小車所在的位置，如果小車正好在線上，則小車?yán)^續(xù)前進；如果小車左側(cè)壓線，說明小車偏左，則小車右拐前進；如果小車右側(cè)壓線，說明小車偏右，則小車左拐前

65、進；如果小車沒有檢測到黑線，說明前面沒有路，則小車后轉(zhuǎn)180度，返回；如果小車三個傳感器都檢測到黑線，說明小車走到十字路口，則再判斷火焰?zhèn)鞲衅鞯男盘枴?lt;/p><p>　　如果火焰?zhèn)鞲衅鞯男盘栵@示火焰在小車的前方，則小車?yán)^續(xù)前進；如果檢測到火焰在小車的左方，則小車左轉(zhuǎn)90度，沿黑白線繼續(xù)前進；如果小車檢測到火焰在小車的右方，則小車右轉(zhuǎn)90度，沿黑白線繼續(xù)前進；如果小車檢測到火焰在小車的后方，則小車后轉(zhuǎn)180度，沿

66、黑白線繼續(xù)前進。</p><p>　　尋跡模塊程序流程圖如圖3.3所示，火焰?zhèn)鞲衅髂K程序流程圖如圖3.4所示。</p><p>　　圖3.3 尋跡模塊圖3.4 判斷火源位置模塊</p><p>　　3.3 部分功能代碼</p><p><b>　　1．小車轉(zhuǎn)向代碼</b></p><

67、;p>　　void run() //電機啟動</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1=0x11;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void left()//左轉(zhuǎn)</p><p>

68、;<b>　　{</b></p><p><b>　　P1=0x13;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void right()//右轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>

69、<b>　　P1=0x31;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void big_right()//右大轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1=0x21;</b></p>

70、<p><b>　　}</b></p><p>　　void big_left()//左大轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1=0x12;</b></p><p><b>　　}</b></p&

71、gt;<p>　　void stop()//停止</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1=0x33;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void back()//后退</p>&

72、lt;p><b>　　{</b></p><p><b>　　P1=0x22;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　2．小車尋跡代碼</b></p><p>　　void track()</p>

73、<p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char Num;</p><p>　　timer_init();</p><p>　　PWM_ON = 4; //高電平時間檔,共10個檔位</p><p><b>　　while(1)</b></p>

74、;<p><b>　　{</b></p><p><b>　　Num = P2;</b></p><p>　　Num = Num & 0x07;</p><p>　　P0 = Num | 0xf8; //指示燈</p><p>　　switch(Num)</p>

75、<p><b>　　{</b></p><p>　　case 0x02://前進</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　run();</b></p><p>　　STATE_LAST = Num;</p><p&

76、gt;<b>　　}</b></p><p>　　case 0x04: //左轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　left();</b></p><p>　　STATE_LAST = Num;</p><p><

77、;b>　　}</b></p><p>　　case 0x06: //左大轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　big_left();</p><p>　　STATE_LAST = Num;</p><p><b>　　}</b>&

78、lt;/p><p>　　case 0x01: //右轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　right();</b></p><p>　　STATE_LAST = Num;</p><p><b>　　}</b></p

79、><p>　　case 0x03: //右大轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　big_right();</p><p>　　STATE_LAST = Num;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　ca

80、se 0x07: //停止</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　case 0x00: //檢測不到黑線時查看上一個狀態(tài)，并做出判斷</p>

81、<p><b>　　{</b></p><p>　　if(STATE_LAST == 0x04 || STATE_LAST == 0x06) //左輪后退</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x02;</p><p><b>　　}<

82、/b></p><p>　　else if(STATE_LAST == 0x01 || STATE_LAST == 0x03) //右輪后退</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x20;</p><p><b>　　}</b></p>&

83、lt;p>　　else if(STATE_LAST == 0x00)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　left();//左轉(zhuǎn)尋線</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p>&

84、lt;p><b>　　{</b></p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　default:</b></

85、p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　left();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b><

86、/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　3．PWM調(diào)速代碼</b></p><p>　　void tim(void) interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><p>　　static unsigned

87、 char count;</p><p>　　TH0 = (65536 - 100) / 256;</p><p>　　TL0 = (65536 - 100) % 256; //定時0.1mS</p><p>　　if (count == PWM_ON)</p><p><b>　　{</b></p>&l

88、t;p>　　PWM = 1; //高電平</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　count++;</b></p><p>　　if(count == 10)//分為10個檔</p><p><b>　　{</b></p>

89、<p>　　count = 0;</p><p>　　if(PWM_ON != 0) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　PWM = 0; //低電平</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　

90、}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　第4章 測 試 結(jié) 果</p><p><b>　　1．測試儀器</b></p><p>　　貼有黑色引導(dǎo)線軌跡模擬滅火場地，點燃的蠟燭。</p><p><b>　　2．測試方

91、法</b></p><p>　　將小車放著場地上，打開小車的電源，讓小車自主發(fā)現(xiàn)火源(蠟燭)，并讓小車自動將火滅掉。</p><p>　　3．測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析</p><p>　　測試顯示，在小車的直線運行過程中，小車會出現(xiàn)左右搖擺的現(xiàn)象，如下所示。</p><p>　?。?）小車是初始角度的測試顯示，小車的初始角度偏移越小

92、，小車在運行中就越穩(wěn)定。</p><p>　?。?）通過用PWM調(diào)速，結(jié)果顯示，小車的車速減小時，小車的穩(wěn)定性提高。</p><p>　?。?）在小車檢測到偏移時有兩種方案調(diào)節(jié)小車的角度：方案1，偏離側(cè)車輪停止，偏移側(cè)車輪前進；方案2，偏離側(cè)車輪后退，偏移側(cè)車輪前進。</p><p><b>　　結(jié) 束 語</b></p>&

93、lt;p>　　歷經(jīng)幾個月的畢業(yè)設(shè)計，從最初的資料查找、方案設(shè)計，經(jīng)過最基本的電路設(shè)計、調(diào)試過程，再到軟件設(shè)計、測試，我學(xué)習(xí)了單片機系統(tǒng)設(shè)計的整個過程。從傳感器信號的處理，到單片機接收并處理信號，再到輸出信號至外部系統(tǒng)，通過該作品的設(shè)計制作，使我更好的了解了各類傳感器，掌握了光電三極管的使用，并熟悉了單片機的中斷和定時器的控制，掌握了大功率驅(qū)動芯片LM339的使用，程序中對各種任務(wù)的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強了自己

94、的動手能力，更好的熟悉的了解了一個單片機系統(tǒng)的開發(fā)過程。</p><p>　　測試結(jié)果表明，本系統(tǒng)實現(xiàn)了設(shè)計任務(wù)要求，小車采集紅外尋跡傳感器信號探測線路，采集火源傳感器信號探測火源，并根據(jù)單片機控制模塊的分析結(jié)果決策和控制下一步的運動形式。該控制系統(tǒng)運用了單片機、紅外尋跡傳感器，直流電機，PWM調(diào)速，遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鞯燃夹g(shù)，基本實現(xiàn)了智能滅火小車的要求。</p><p>　　但是本系統(tǒng)中還

95、存在著不足：小車的直線行進的穩(wěn)定性未得到很好的解決，通過測試小車在直線行走時與小車的初始角度、小車的速度、小車的轉(zhuǎn)彎，我認為小車的穩(wěn)定性可能還與紅外探測器之間的間距、黑帶寬度的比值、小車的慣性等有關(guān)。</p><p>　　學(xué)習(xí)的過程中雖然遇到很多困難，但經(jīng)過努力克服了困難解決了問題，最終完成了設(shè)計。</p><p>　　通過這次課程設(shè)計，使我深刻地認識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)

96、系實際的含義，同時也是對大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果的一個綜合檢驗。這幾個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　歷時三個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的努力以及xx老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，xx老師嚴(yán)謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作

97、風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我對整個畢業(yè)設(shè)計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在xx老師的指導(dǎo)下修改完成的。在此，我要對他表示由衷的感謝，同時也感謝在整個畢業(yè)設(shè)計中所有幫助過我的人。</p><p>　　通過這次畢業(yè)設(shè)計，我深刻地認識到了學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。這三個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴充過程，

98、為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。</p><p>　　由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。</p><p><b>　　參 考 文 獻</b></p><p>　　[1]胡健主編.單片機原理及接口技術(shù)實踐教程[M].北京

99、:機械工業(yè)出版社,2004 </p><p>　　[2]吳建平.殷戰(zhàn)國.曹思榕.李坤垣 紅外反射式傳感器在自主式尋跡小車導(dǎo)航中的應(yīng)用 [J] 中國測試技術(shù)2004(6) </p><p>　　[3]童詩白,華成英 主編.模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第4版) 高等教育出版社</p><p>　　[4]萬永倫，丁杰雄.一種機器人尋線控制系統(tǒng).電子科技大學(xué)學(xué)報，2003</p

100、><p>　　[5]周堅 等編著. 單片機應(yīng)用與接口技術(shù) 機械工業(yè)出版社</p><p>　　[6]楊明.基于光電管尋跡的智能車舵機控制 [J] 光電技術(shù)應(yīng)用2007(1)</p><p>　　[7]范立南,謝子殿主編.單片機原理及應(yīng)用教程[M].北京:北京大學(xué)出版社,2006</p><p>　　[8]黃惠媛,李潤國主編.單片機原理與接口技術(shù)[

101、M].北京:海洋出版社,2006</p><p>　　[9]鄧岳,周輝,談英姿.基于MC9S12DG128單片機智能車設(shè)計與實現(xiàn) [J] -實驗室研究與探索2008(1) </p><p>　　[10]肖海榮.張吉衛(wèi).基于89C52單片機的智能電動車電控系統(tǒng)設(shè)計 [J] -山東交通學(xué)院學(xué)報2004(1) </p><p>　　[11]B.D. Theelen a,*

102、, A.C. Verschueren b, V.V. Reyes Su_arez c, M.P.J. Stevens a, A. Nunez. A scalable single-chip multi-processor architecture with on-chip RTOS kernel. [J]. 2003: 22-30</p><p>　　[12]Jayanta Mukherjee a,*, Manf

103、red K. Lang b, S.K. Mitra. Demosaicing of images obtained from single-chip imaging sensors in YUV color space. [J]. 2005:13-18</p><p><b>　　附 錄</b></p><p>　　以下是小車的完整源代碼</p>

104、<p>　　/*-----------------------------------------------</p><p><b>　　名稱：循跡小車</b></p><p><b>　　作者：宋世杰</b></p><p>　　日期：2011.05</p><p><b>

105、　　晶振：12m</b></p><p>　　內(nèi)容：光電二極管檢測黑線，遠紅外火焰?zhèn)鞲衅鳈z測火源，通過STC89C51單片機控制電機的轉(zhuǎn)速改變方向，并控制風(fēng)扇滅火。</p><p>　　說明：光電檢測元件:5通道灰度檢測傳感器</p><p>　　單片機:STC89C51</p><p>　　小車:UT-CAR-3W-01<

106、/p><p>　　電機驅(qū)動元件:L293D</p><p><b>　　P1口控制電機轉(zhuǎn)動</b></p><p>　　P2口檢測路線、火源</p><p>　　P3.1口 PWM調(diào)速</p><p>　　P3.3口 風(fēng)扇開關(guān)</p><p>　　---------------

107、---------------------------------*/</p><p>　　#include<reg52.h></p><p>　　unsigned char PWM_ON ;//定義高電平時間</p><p>　　unsigned char STATE_LAST; //最后的狀態(tài)</p><p>　　unsign

108、ed char FIRE; //火源的位置 1,2,3,4 分別代表前,左,后,右</p><p>　　sbit PWM = P3 ^ 1; //定義調(diào)速端口</p><p>　　sbit sign_outfire = P3 ^ 3; //定義風(fēng)扇開關(guān),1為關(guān),0為開</p><p>　　/*void delay_1ms(unsigned int n) //軟延時1

109、ms函數(shù) 1ms*n</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned int i;</p><p>　　while(n--)</p><p>　　for(i=0;i<75;i++);</p><p><b>　　}</b></p&g

110、t;<p><b>　　*/</b></p><p>　　/************************************************************/</p><p>　　/* 以下為轉(zhuǎn)向控制函數(shù) */</p><p>　　

111、/************************************************************/</p><p>　　void run() //電機起動</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x11;</p><p><b>　　}<

112、;/b></p><p>　　void left() //左轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x13;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void right() //右轉(zhuǎn)</p>

113、<p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x31;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void big_right() //右大轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　

114、　P1 = 0x21;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void big_left() //左大轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x12;</p><p><b>　　}</b>&

115、lt;/p><p>　　void stop() //停止</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x33;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void back() //后退</p><

116、p><b>　　{</b></p><p>　　P1 = 0x22;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//沿線前進</b></p><p>　　void go_forward(unsigned char Line_sign)</p

117、><p><b>　　{</b></p><p>　　switch(Line_sign)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0x02: //前 010</p><p><b>　　{</b></p>&l

118、t;p><b>　　run();</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　case 0x04: //左轉(zhuǎn) 100</p><p><b>　　{</b></p&g

119、t;<p><b>　　left();</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　case 0x06: //左大轉(zhuǎn) 110</p><p><b>　　{</b>

120、</p><p>　　big_left();</p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　case 0x01: //右轉(zhuǎn) 001</p><p><b>　　{</b></p&g

121、t;<p><b>　　right();</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　case 0x03: //右大轉(zhuǎn) 011</p><p><b>　　{</b>

122、;</p><p>　　big_right();</p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　case 0x07: //停止 111</p><p><b>　　{</b></

123、p><p><b>　　stop();</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　case 0x00: //檢測不到黑線時原地向后轉(zhuǎn)動,直到找到黑白線.</p><p><

124、b>　　{</b></p><p>　　big_left();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　default:</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　

125、left();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//原地尋線</b></p><p>　　voi

126、d find_line()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char Line_P2;</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Lin

127、e_P2 = P2;</p><p>　　Line_P2 = Line_P2 & 0x07;</p><p>　　if (Line_P2 == 0x02)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　stop();</b></p><p>&l