微機(jī)控制技術(shù)(計(jì)算機(jī)控制技術(shù))課程設(shè)計(jì)——步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　單片機(jī)課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　姓 名： </p><p>　　班 級(jí)： </p><p>　　指導(dǎo)老師： </p>&

2、lt;p>　　日期： 2013.6.08～2011.6.13 </p><p><b>　　設(shè)計(jì)前述</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)

3、只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速一般是改變輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖的頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)每給一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，這樣就可以通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)脈沖到下一個(gè)脈沖的時(shí)間間隔來(lái)改變脈沖的頻率，延時(shí)的長(zhǎng)短來(lái)具體控制步進(jìn)角來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速。本設(shè)計(jì)還通過(guò)按鍵控制電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。</p><p><

4、b>　　二、設(shè)計(jì)任務(wù)和要求</b></p><p>　　設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)，其功能如下：</p><p>　　1．具有對(duì)步進(jìn)電機(jī)的啟停、正反轉(zhuǎn)、加減速控制； </p><p>　　2．控制按鈕分別為正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、以及停止鍵； ? </p><p>　　3．能夠通過(guò)三位LED數(shù)碼

5、管（或液晶顯示器）顯示當(dāng)前的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，并且由兩只不同顏色的發(fā)光二極管分別指示正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，因此可以清楚的顯示當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)速；</p><p>　　4．要求每組選擇的步進(jìn)電機(jī)控制字不同；</p><p>　　5．用單片機(jī)做控制微機(jī)；</p><p><b>　　三、設(shè)計(jì)原理分析</b></p><p>　　1、步進(jìn)工作電

6、機(jī)原理</p><p>　　1．1步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)：</p><p>　?。?）一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%，且不累積。。</p><p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。</p>

7、<p>　　（3）步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲。步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過(guò)程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?</p><

8、p>　　1.2步進(jìn)電機(jī)的工作原理：</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖進(jìn)行控制 ,將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相位移的電機(jī) ,其機(jī)械位移和轉(zhuǎn)速分別與輸入電機(jī)繞組的脈沖個(gè)數(shù)和脈沖頻率成正比 ,每一個(gè)脈沖信號(hào)可使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度.脈沖的數(shù)量決定了旋轉(zhuǎn)的總角度 ,脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度.當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱(chēng)為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固

9、定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。</p><p>　　四相步進(jìn)電機(jī)有兩種運(yùn)行方式 1.四相四拍；2.四相八拍。</p><p>　?。?）拍數(shù)： 完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方

10、式即A-B-C-D-A。</p><p>　?。?）步距角： 對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用θ表示。θ=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱(chēng)整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱(chēng)半步）。</p><p>　　計(jì)算轉(zhuǎn)速#以基本步距角1.8°的步進(jìn)

11、電機(jī)為例（現(xiàn)在市場(chǎng)上常規(guī)的二、四相混合式步進(jìn)電機(jī)基本步距角都是1.8°），四相八拍運(yùn)行方式下，每接收一個(gè)脈沖信號(hào)，轉(zhuǎn)過(guò)0.9°，如果每秒鐘接收400個(gè)脈沖，那么轉(zhuǎn)速為每秒400X0.9°=360°，相當(dāng)與每秒鐘轉(zhuǎn)一圈，每分鐘60轉(zhuǎn)。。 </p><p>　　1.3步進(jìn)電機(jī)詳細(xì)調(diào)速原理：</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速一般是改變輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖的

12、頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)每給一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，這樣就可以通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)脈沖到下一個(gè)脈沖的時(shí)間間隔來(lái)改變脈沖的頻率，延時(shí)的長(zhǎng)短來(lái)具體控制步進(jìn)角來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電的調(diào)速。具體的延時(shí)時(shí)間可以通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　這就需要采用單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行加減速控制,實(shí)際上就是改變輸出脈沖的時(shí)間間隔,單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)加減法運(yùn)轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)的方法有軟件和硬件兩種 ,軟件方法

13、指的是依靠延時(shí)程序來(lái)改變脈沖輸出的頻率,其中延時(shí)的長(zhǎng)短是動(dòng)態(tài)的,軟件法在電機(jī)控制中, 要不停地產(chǎn)生控制脈沖, 占用了大量的CPU 時(shí)間,使單片機(jī)無(wú)法同時(shí)進(jìn)行其他工作;硬件方法是依靠單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器來(lái)實(shí)現(xiàn)的,在每次進(jìn)入定時(shí)中斷后,改變定時(shí)常數(shù),從而升速時(shí)使脈沖頻率逐漸增大,減速時(shí)使脈沖頻率逐漸減小,這種方法占用CPU 時(shí)間較少,在各種單片機(jī)中都能實(shí)現(xiàn),是一種比較實(shí)用的調(diào)速方法。</p><p>　　型號(hào)為MP28

14、GA的步進(jìn)電機(jī)和ULN2003APG的驅(qū)動(dòng)芯片 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)必須為脈沖信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和脈沖的頻率成正比! 本步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角為 5.625度 . 一圈 360 度 , 需要64個(gè)脈沖完成。</p><p><b>　　2、總體原理分析</b></p><p>　　使用AT89C51單片機(jī)作為核心控制部件，采用12M晶體振蕩器及微小電容構(gòu)成振蕩電路；采用四相雙四拍

15、步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；用一個(gè)四位一體共陽(yáng)極數(shù)碼顯示管作為顯示部分，構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的主體結(jié)構(gòu)，配合獨(dú)立式鍵盤(pán)和外部中斷按鍵完成步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的啟動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速等各項(xiàng)功能；兩個(gè)LCD指示燈實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行狀態(tài)顯示的功能。</p><p>　　LED數(shù)碼顯示器采用共陽(yáng)極接法以及動(dòng)態(tài)掃描的形式。P0輸入輸出口輸出數(shù)據(jù)顯示段碼，P2口實(shí)現(xiàn)3個(gè)LED數(shù)碼管位選的功能；采用p3.6和p3.7口分別與二極

16、管組成的電路來(lái)驅(qū)動(dòng)LCD指示燈。鍵盤(pán)控制采用獨(dú)立式按鍵，每個(gè)按鍵的一端均接地，另一端直接和P3口相連。鍵盤(pán)通過(guò)檢測(cè)輸入線的電平狀態(tài)就可以很容易地判斷哪個(gè)鍵被按下了，這種方法操作速度高而且軟件結(jié)構(gòu)很簡(jiǎn)單，比較適合按鍵較少或操作速度較高的場(chǎng)合。通過(guò)編寫(xiě)程序使用單片機(jī)的定時(shí)計(jì)數(shù)器，以及軟件延時(shí)，中斷資源來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)控制。</p><p>　　軟件主程序主要完成程序顯示區(qū)的清零、中斷初始化（外部中斷、定時(shí)中斷）、

17、調(diào)用顯示子程序和鍵盤(pán)掃描程序構(gòu)成；外部中斷子程序?qū)崿F(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的加減控制；顯示子程序?qū)崿F(xiàn)段碼輸送和位選的功能，</p><p>　　此步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件整體結(jié)構(gòu)如圖1-1所示。</p><p>　　圖 1-1步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)圖</p><p><b>　　四、硬件原理圖</b></p><p><b&g

18、t;　　五、程序流程圖</b></p><p><b>　　1、 主程序流程圖</b></p><p><b>　　六、程序清單</b></p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#define uchar unsigned char<

19、/p><p>　　#define DataPort P0 //數(shù)碼管段選控制端</p><p>　　#define CtrlPort P2 //數(shù)碼管位選控制端</p><p>　　sbit zf=P3^1; //正反轉(zhuǎn)控制；</p><p>　　sbit on_off=P3^0; //啟動(dòng)，停止</p><p>　

20、　sbit zl=P3^6;、//LCD翻轉(zhuǎn)指示燈控制口</p><p>　　sbit fl=P3^7; //LCD正轉(zhuǎn)指示燈控制口</p><p>　　uchar Speed,tem,tem_1;//速度變量定義</p><p>　　uchar flag;//運(yùn)行狀態(tài)控制變量</p><p>　　uchar biao[2][4]={{0x0

21、9,0x03,0x06,0x0c},{0x0c,0x06,0x03,0x09}}; //正,反轉(zhuǎn)表格</p><p>　　uchar const DuanMa[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};//共陽(yáng)數(shù)碼管顯示段碼值0123456789</p><p>　　uchar code WeiMa[]={0xf8,0xf

22、4,0xf2,0xf0};//共陽(yáng)數(shù)碼管位碼</p><p>　　uchar TempData[3]; //存儲(chǔ)顯示值的全局變量，用于暫存數(shù)碼管顯示的數(shù)字</p><p>　　void Display(void); //數(shù)碼管顯示函數(shù)聲明</p><p>　　void Init_Timer0(void);//定時(shí)器0初始化 </p>&

23、lt;p>　　void DelayMs(uchar m);</p><p>　　void DelayUs2x(uchar t); //微妙延時(shí)函數(shù)聲明</p><p>　　/*-****************************************************</p><p><b>　　主函數(shù)</b>&l

24、t;/p><p>　　********************************************************/</p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar i; </p><p>　　EA=1;

25、 //全局中斷開(kāi)</p><p>　　IT0=1; //1表示邊沿觸發(fā)</p><p>　　IT1=1; //1表示邊沿觸發(fā)</p><p>　　Init_Timer0();</p><p><b>　　Speed=80;</b></p><p><

26、b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(on_off==0)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　TempData[0]=DuanMa[(15000/Speed)%10]; </p>

27、<p>　　TempData[1]=DuanMa[(1500/Speed)%10];</p><p>　　TempData[2]=DuanMa[(150/Speed)%10];</p><p><b>　　EX0=1;</b></p><p><b>　　EX1=1; </b></p>&l

28、t;p>　　if(zf==1) //正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　zl=1;fl=0;</p><p>　　for(i=0;i<4;i++) //4相</p><p><b>　　{</b></p><p>　

29、　P1=biao[zf][i]; //輸出對(duì)應(yīng)的相 可以自行換成反轉(zhuǎn)表格</p><p>　　DelayMs(Speed); //改變這個(gè)參數(shù)可以調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速 ,數(shù)字越小，轉(zhuǎn)速越大</p><p>　　}</p><p><b>　　}</b></p><p>　　e

30、lse //反轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　zl=0;fl=1;</p><p>　　for(i=0;i<4;i++) //4相</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P1=biao[zf][i];

31、 //輸出對(duì)應(yīng)的相 可以自行換成正轉(zhuǎn)表格</p><p>　　DelayMs(Speed); //改變這個(gè)參數(shù)可以調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速 ,數(shù)字越小，轉(zhuǎn)速越大</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b&g

32、t;</p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　IT0=0;</b></p><p><b>　　IT1=0;</b></p><p>　　zl=0;fl=0

33、;</p><p>　　TempData[0]=DuanMa[0]; </p><p>　　TempData[1]=DuanMa[0];</p><p>　　TempData[2]=DuanMa[0]; </p><p><b>　　Speed=80;</b></p><p><b>

34、;　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/****************************************************************************</p><p>

35、;　　外部中斷0子程序（實(shí)現(xiàn)減速）</p><p>　　****************************************************************************/</p><p>　　void ISR_INT0(void) interrupt 0 </p><p><b>　　{</b><

36、/p><p><b>　　if(!INT0)</b></p><p>　　DelayMs(1);//去抖動(dòng)</p><p>　　while(!INT0)//等待按鍵釋放</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　tem=Speed;</p>&l

37、t;p>　　if(tem>=150)</p><p><b>　　tem=tem;</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　tem=tem+10;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　

38、Speed=tem; </p><p>　　TempData[0]=DuanMa[(15000/Speed)%10]; </p><p>　　TempData[1]=DuanMa[(1500/Speed)%10];</p><p>　　TempData[2]=DuanMa[(150/Speed)%10]; </p><p><b&g

39、t;　　} </b></p><p>　　/*****************************************************************************</p><p>　　外部中斷1程序（實(shí)現(xiàn)加速功能）</p><p>　　*****************************************

40、************************************/</p><p>　　void ISR_INT1(void) interrupt 2</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　if(!INT1)</b></p><p>　　DelayMs(1);/

41、/去抖動(dòng)</p><p>　　while(!INT1)//等待按鍵釋放</p><p><b>　　{</b></p><p>　　tem_1=Speed;</p><p>　　if(tem_1<=50)</p><p>　　tem_1=tem_1;</p><p>

42、<b>　　else</b></p><p>　　tem_1=tem_1-10;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　Speed=tem_1;</p><p>　　TempData[0]=DuanMa[(15000/Speed)%10]; </p><p&

43、gt;　　TempData[1]=DuanMa[(1500/Speed)%10];</p><p>　　TempData[2]=DuanMa[(150/Speed)%10]; </p><p><b>　　} </b></p><p>　　/***************************************************

44、**************************</p><p>　　定時(shí)器0初始化子程序</p><p>　　****************************************************************************/</p><p>　　void Init_Timer0(void) </p&

45、gt;<p><b>　　{</b></p><p>　　EA=1; //全局中斷開(kāi)</p><p>　　TMOD=0x01; //使用模式1，16位定時(shí)定時(shí)器 </p><p>　　ET0=1; //定時(shí)器中斷打開(kāi)</p><p>　　TR0=1;

46、 //定時(shí)器開(kāi)關(guān)打開(kāi)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*****************************************************************************</p><p><b>　　定時(shí)器0中斷子程序</b></p&

47、gt;<p>　　****************************************************************************/</p><p>　　void Timer0_isr(void) interrupt 1 </p><p><b>　　{</b></p><p>　　TH0=

48、(65536-2000)/256; //重新賦值 2ms</p><p>　　TL0=(65536-2000)%256;</p><p>　　PT0=1; //優(yōu)先級(jí)打開(kāi)</p><p>　　Display();</p><p><b>　　}</b></p><p>　

49、　/****************************************************************************</p><p><b>　　數(shù)碼管顯示子程序</b></p><p>　　*********************************************************************

50、*******/</p><p>　　void Display(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　static uchar k;</p><p>　　DataPort=0; //清空數(shù)據(jù)，防止有交替重影 </p><p>　　for(k

51、=0;k<4;k++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　CtrlPort=WeiMa[k]; //取位碼</p><p>　　DataPort=TempData[k]; //取顯示數(shù)據(jù)，段碼 </p><p>　　DelayUs2x(40);</p><p>&

52、lt;b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*****************************************************************************</p><p>　　uS延時(shí)函數(shù)，大致延時(shí)長(zhǎng)度 T=t*2 uS </p>

53、;<p>　　****************************************************************************/</p><p>　　void DelayUs2x(uchar t)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　while(--t);<

54、;/p><p><b>　　}</b></p><p>　　/****************************************************************************</p><p><b>　　mS延時(shí)函數(shù)</b></p><p>　　*********

55、*******************************************************************/</p><p>　　void DelayMs(uchar m)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(m--)</p><p><b>　　

56、{</b></p><p>　　DelayUs2x(250);</p><p>　　DelayUs2x(250);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　七、調(diào)試運(yùn)行</b>

57、;</p><p>　　1、步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，轉(zhuǎn)速為187rad/min（藍(lán)色指示燈顯示）</p><p>　　2、按下減速鍵，正轉(zhuǎn)減速到125rad/min</p><p>　　3、按下加速鍵，正轉(zhuǎn)加速到214rad/min</p><p>　　4、按下電機(jī)正反轉(zhuǎn)向控制鍵，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)187rad/min（紅色指示燈顯示）</p>

58、;<p><b>　　八、設(shè)計(jì)心得體會(huì)</b></p><p>　　通過(guò)此次步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)使我們受益匪淺，不僅使我們對(duì)說(shuō)學(xué)的單邊機(jī)的理論知識(shí)有了更深刻的理解和體會(huì)，而且對(duì)步進(jìn)電機(jī)的工作原理有了進(jìn)一步了解（步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速分別有電流相序和延時(shí)參數(shù)設(shè)置）。在步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)單邊機(jī)定時(shí)器0中斷和外部中斷的開(kāi)啟、設(shè)置和應(yīng)用；LED數(shù)碼管的動(dòng)態(tài)顯示(LED 段

59、碼輸出、位選功能)；單片機(jī)I/O端口讀取、輸出的知識(shí)有更深刻得學(xué)習(xí)；同時(shí)在程序編寫(xiě)過(guò)程中鍛煉了的分模塊思考問(wèn)題的思維方式和有序書(shū)寫(xiě)的良好習(xí)慣。</p><p>　　在此次課程設(shè)計(jì)過(guò)程使我們充分認(rèn)識(shí)到認(rèn)真、嚴(yán)謹(jǐn)、負(fù)責(zé)、團(tuán)結(jié)、堅(jiān)持不懈的學(xué)習(xí)工作態(tài)度的重要性，雖然在課程設(shè)計(jì)中我們會(huì)遇到某些困難但是只要不放棄，并積極的面對(duì)問(wèn)題想辦法去解決，問(wèn)題最終一定能得到解決?？傊舜握n程的各方面能力得到了很好鍛煉。</p&g

60、t;<p><b>　　九、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]李朝青.單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1988. [2]李勛等.單片機(jī)實(shí)用教程[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2000</p><p>　　[3]王幸之等.單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)抗干擾技術(shù)[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1999</p>