機(jī)械手課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、<p>　　課 程 設(shè) 計(jì) 說(shuō) 明 書(shū)</p><p>　　課程設(shè)計(jì)名稱(chēng) 《計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與制造》課程設(shè)計(jì)</p><p>　　專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械制造及自動(dòng)化 </p><p><b>　　1設(shè)計(jì)任務(wù)</b></p><p>　　機(jī)器人的應(yīng)用可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，改

2、善勞動(dòng)條件，解決勞動(dòng)力不足等問(wèn)題構(gòu)成。機(jī)械手能模仿人手掌和手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手是具有模仿人類(lèi)手功能并可完成各種作業(yè)的自動(dòng)控制設(shè)備，這種機(jī)器人系統(tǒng)有多關(guān)節(jié)連結(jié)并節(jié)允許在平面或三度空間進(jìn)行運(yùn)

3、動(dòng)或使用線性位移移動(dòng)。</p><p>　　研究開(kāi)發(fā)機(jī)械手的意義可以概括如下：　</p><p>　　一、以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度</p><p>　　應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。</p><p>　　二、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故</

4、p><p>　　在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。</p><p>　　在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。</p><p>　　三

5、、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)</p><p>　　應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒(méi)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。 </p><p><b>　　2設(shè)計(jì)分析</b></p>&l

6、t;p>　　仿人機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)各自由度的單獨(dú)運(yùn)動(dòng)或聯(lián)動(dòng)，能在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)；具有高精度的運(yùn)動(dòng)和定位精度，裝卸方便、調(diào)整容易、工作可靠；可檢測(cè)各自位置情況；裝卸方便、調(diào)整容易、工作可靠。</p><p><b>　　主要技術(shù)指標(biāo)：</b></p><p>　?。?）仿人機(jī)械手的定位精度高于2mm；</p><p>　?。?）仿人

7、機(jī)械手抓取重量大于1Kg； </p><p>　?。?）仿人機(jī)械手重量小于20kg； </p><p>　?。?）仿人機(jī)械手兩關(guān)節(jié)角度最大運(yùn)動(dòng)誤差小于0.6度； </p><p>　　（5）抓取力量的誤差小于10%。 </p><p>　　3仿人機(jī)械手的實(shí)體建模</p><p>　　3.1 工作裝置零件建模&

8、lt;/p><p>　　在傳統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中，設(shè)計(jì)人員首先在頭腦中形成產(chǎn)品的三維輪廓，然后在圖紙上利用二維的工程圖表示，其他設(shè)計(jì)人員、工藝生產(chǎn)人員等其他不同部門(mén)的工作者再通過(guò)二維圖紙將產(chǎn)品還原為三維影像。由于圖紙的錯(cuò)誤和理解的偏差，設(shè)計(jì)人員的意圖并不總能完全實(shí)現(xiàn)，因而設(shè)計(jì)制造的周期較長(zhǎng)，產(chǎn)品的質(zhì)量也受到影響。在產(chǎn)品的形狀和結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的時(shí)候尤其如此。因此計(jì)算機(jī)三維輔助設(shè)計(jì)應(yīng)該是發(fā)展趨勢(shì)。本文中選用的三維實(shí)體建模軟件為C

9、ATIA V5，通過(guò)此軟件對(duì)仿人機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體建模。</p><p>　　3.2 CATIA V5軟件介紹</p><p>　　CATIA[18]是法國(guó)公司的CAD/CAE/CAM一體化軟件，居世界CAD/CAE/CAM領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)地位，廣泛應(yīng)用于航空航天、汽車(chē)制造、造船、機(jī)械制造、電子、電器、消費(fèi)品行業(yè)，它的集成解決方案覆蓋所有的產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造領(lǐng)域，其特有的DMU電子樣機(jī)模塊功能及混合

10、建模技術(shù)更是推動(dòng)著企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力和生產(chǎn)力的提高。CATIA 提供方便的解決方案，迎合所有工業(yè)領(lǐng)域的大、中、小型企業(yè)需要。包括：從大型的波音747飛機(jī)、火箭發(fā)動(dòng)機(jī)到化妝品的包裝盒，幾乎涵蓋了所有的制造業(yè)產(chǎn)品。在世界上有超過(guò)13,000的用戶選擇了CATIA。CATIA 源于航空航天業(yè)，但其強(qiáng)大的功能以得到各行業(yè)的認(rèn)可，在歐洲汽車(chē)業(yè)，已成為事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)。CATIA 的著名用戶包括波音、克萊斯勒、寶馬、奔馳等一大批知名企業(yè)。其用戶群體在世界制造業(yè)

11、中具有舉足輕重的地位。波音飛機(jī)公司使用CATIA完成了整個(gè)波音777的電子裝配，創(chuàng)造了業(yè)界的一個(gè)奇跡，從而也確定了CATIA 在CAD/CAE/CAM 行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)先地位。 </p><p>　　CATIA V5版本是IBM和達(dá)索系統(tǒng)公司長(zhǎng)期以來(lái)在為數(shù)字化企業(yè)服務(wù)過(guò)程中不斷探索的結(jié)晶。圍繞數(shù)字化產(chǎn)品和電子商務(wù)集成概念進(jìn)行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的CATIA V5版本，可為數(shù)字化企業(yè)建立一個(gè)針對(duì)產(chǎn)品整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程的工作環(huán)境。在這個(gè)

12、環(huán)境中，可以對(duì)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程的各個(gè)方面進(jìn)行仿真，并能夠?qū)崿F(xiàn)工程人員和非工程人員之間的電子通信。產(chǎn)品整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程包括概念設(shè)計(jì)、詳細(xì)設(shè)計(jì)、工程分析、成品定義和制造乃至成品在整個(gè)生命周期中的使用和維護(hù)。</p><p>　　3.3三維模型在模塊化設(shè)計(jì)中的作用</p><p>　　在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[19]時(shí)，要合理的分配各部分結(jié)構(gòu)的尺寸，保證各部分尺寸的協(xié)調(diào)和裝配順利進(jìn)行，保證模塊化關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)不會(huì)受到干

13、涉。同時(shí)還要注意其造型是否合理美觀，整體結(jié)構(gòu)是否滿足使用要求，這些問(wèn)題利用三維造型軟件CATIA就可以解決。三維模型通過(guò)相應(yīng)的三維軟件能很快的生成實(shí)體，還能根據(jù)需要生成二維圖，這樣大大加快了設(shè)計(jì)的速度和精確度，使他人能夠更加直觀的了解到所設(shè)計(jì)的機(jī)器的性能和結(jié)構(gòu)，三維模型在設(shè)計(jì)中起到重要的作用。</p><p>　　3.4基于CATIA V5的三維建模方法 </p><p>　　3.4.1自

14、底向上的建模方法</p><p>　　CATIA自底向上的建模方法，首先，將零件在CATIA軟件中畫(huà)出，然后根據(jù)生成零件之間的配合關(guān)系進(jìn)行組裝成最后的裝配體。這個(gè)方法使用配合關(guān)系，可以相對(duì)于其他零件來(lái)精確的定位零件，還可以定義零件如何相對(duì)于其他零部件移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，將零件移到所需位置，最后可以得到一個(gè)完整的裝配體。</p><p>　　3.4.2 自頂向下的建模方法</p>&l

15、t;p>　　CATIA自頂向下的建模方法,首先，從現(xiàn)成的零部件著手，其次在于相關(guān)聯(lián)的裝配體內(nèi)生成其他零件，最后參照裝配體中零件的特征去確定出其它零件的尺寸。這種裝配設(shè)計(jì)的方法，允許設(shè)計(jì)人員在裝配體中對(duì)零部件進(jìn)行建立和編輯，可以用一個(gè)零件的幾何特征來(lái)輔助定義另一個(gè)零部件幾何特征。</p><p>　　根據(jù)實(shí)際需要，在對(duì)機(jī)器手的實(shí)際建模過(guò)程中，采用以上兩種建模方法，完成仿人機(jī)械手的實(shí)體建模。</p>

16、<p>　　3.5仿人機(jī)械手各零部件建模</p><p>　　在CATIA中進(jìn)行零件設(shè)計(jì)的步驟是先創(chuàng)建基本特征，然后添加結(jié)構(gòu)特征。開(kāi)始做零件之前，應(yīng)做好充分的準(zhǔn)備工作，明確設(shè)計(jì)意圖。認(rèn)真考慮設(shè)計(jì)的關(guān)鍵尺寸，可以變動(dòng)的尺寸與尺寸之間的關(guān)系，在裝配時(shí)與其他零件的裝配關(guān)系等。</p><p>　　3.5.1手指的三維實(shí)體建模</p><p>　　本文設(shè)計(jì)的仿

17、人機(jī)械手的手指，除了大拇指外的其余四只手指結(jié)構(gòu)完全相同，下面主要對(duì)一只手指進(jìn)行描述，手指的三維實(shí)體模型主要包括兩大部分，手指以及連接結(jié)構(gòu)。</p><p>　　圖3-1手指的實(shí)體模型</p><p>　　關(guān)于手指的實(shí)體建模主要采用凸臺(tái)、凹槽、倒圓角、打孔等操作命令，首先新建一個(gè)平面選擇該新建進(jìn)入草圖繪制模式，繪制出二維草圖，然后在進(jìn)入三維繪圖模式進(jìn)行凸臺(tái)生成三維實(shí)體，通過(guò)凹槽功能完成手指末

18、端的凹槽，末端的三個(gè)孔通過(guò)打孔功能實(shí)現(xiàn)，孔內(nèi)螺紋的選擇也在打孔功能選項(xiàng)中選定，最后對(duì)于手指指尖及兩側(cè)進(jìn)行倒圓角處理。</p><p>　　對(duì)于復(fù)雜的零件，合理的生成方法就顯得尤為重要。因?yàn)檫x擇不正確的生成方法不但效率低，而且有些情況根本就不能生成實(shí)體模型。因此，在設(shè)計(jì)實(shí)體模型之前，必須要考慮好模型的生成方法和步驟。這就要求設(shè)計(jì)人員要有較好的空間感和抽象思維能力，這也是三維建模同二維圖形繪制最大的不同點(diǎn)之處。<

19、;/p><p>　　圖3-2與手指末端相連的連接件</p><p>　　關(guān)于手指末端連接件的實(shí)體建模主要采用凸臺(tái)、凹槽、孔等操作命令，首先新建一個(gè)平面選擇該新建進(jìn)入草圖繪制模式，繪制出二維草圖，然后在進(jìn)入三維繪圖模式進(jìn)行凸臺(tái)生成三維實(shí)體，通過(guò)凹槽功能完成手指末端連接件的凹槽，末端的三個(gè)孔通過(guò)打孔功能實(shí)現(xiàn)，孔內(nèi)螺紋的選擇也在打孔功能選項(xiàng)中選定。</p><p>　　3.5

20、.2大拇指的實(shí)體建模</p><p>　　圖3-3大拇指的實(shí)體圖</p><p>　　關(guān)于大拇指的實(shí)體建模主要采用凸臺(tái)、凹槽、倒角等操作命令，首先新建一個(gè)平面選擇該新建進(jìn)入草圖繪制模式，繪制出二維草圖，然后在進(jìn)入三維繪圖模式進(jìn)行凸臺(tái)生成三維實(shí)體，通過(guò)凹槽功能完成手指末端連接部分的凹槽，最后對(duì)于手指指尖及兩側(cè)進(jìn)行倒圓角處理。</p><p>　　3.5.3四指連接軸的

21、實(shí)體建模</p><p>　　圖3-4 軸1的實(shí)體圖</p><p>　　圖3-5 軸2的實(shí)體圖</p><p>　　軸1與軸2的實(shí)體建模方法相類(lèi)似，下面對(duì)軸1的實(shí)體建模方法進(jìn)行描述。</p><p>　　軸1的實(shí)體建模主要用到的操作指令為旋轉(zhuǎn)體命令，首先在草圖編輯界面畫(huà)出半邊軸的輪廓圖，各段的直線的長(zhǎng)度根據(jù)軸各段的半徑繪制，繪制完成輪廓圖后

22、，進(jìn)入三維繪圖模式，應(yīng)用旋轉(zhuǎn)體命令形成實(shí)體。</p><p>　　3.5.4手掌的支架實(shí)體建模</p><p>　　圖3-6手掌支架實(shí)體模型</p><p>　　支架實(shí)體建模主要用到的操作指令為凸臺(tái)、凹槽、孔、倒圓角指令，首先在草圖編輯界面畫(huà)出輪廓圖，畫(huà)好廓圖后，進(jìn)入三維繪圖模式，應(yīng)用凸臺(tái)命令形成實(shí)體，支架上的圓孔通過(guò)凹槽功能完成。</p><p

23、>　　3.5.5手掌的實(shí)體建模</p><p>　　圖3-7手掌的實(shí)體圖</p><p>　　手掌的實(shí)體建模主要用到的操作指令為凸臺(tái)、孔、倒圓角命令，首先在草圖編輯界面畫(huà)出手掌的輪廓圖，繪制完成輪廓圖后，進(jìn)入三維繪圖模式，應(yīng)用凸臺(tái)命令形成實(shí)體，然后按照尺寸要求進(jìn)行打孔和制作螺紋，要求倒圓角的部分進(jìn)行倒圓角。</p><p>　　3.5.6手掌蓋的實(shí)體建模<

24、;/p><p>　　圖3-8手掌蓋的實(shí)體圖</p><p>　　手掌蓋的實(shí)體建模主要用到的操作指令為凸臺(tái)、孔命令，首先在草圖編輯界面畫(huà)出手掌蓋的輪廓圖，繪制完成輪廓圖后，進(jìn)入三維繪圖模式，應(yīng)用凸臺(tái)命令形成實(shí)體，然后按照尺寸要求進(jìn)行打孔和制作螺紋。</p><p>　　3.5.7傳動(dòng)齒輪的實(shí)體建模</p><p>　　齒數(shù)為20的齒輪，與電機(jī)相連接

25、，齒輪1的實(shí)體建模主要采用fog 方式生成參數(shù)方程確定漸開(kāi)線的x、y 值，再制作若干個(gè)點(diǎn)，連接點(diǎn)成曲線，最后通過(guò)凸臺(tái)、凹槽功能拉伸，打凹槽形成齒輪。</p><p>　　圖3-13齒輪1的實(shí)體建模圖 圖3-14齒輪3的實(shí)體圖</p><p>　　圖3-15齒輪2的實(shí)體圖 圖3-16齒輪4的實(shí)體圖</p><p>　

26、　另外3個(gè)齒輪的實(shí)體建模方法與齒輪1的方法相同，在此不作詳細(xì)介紹。</p><p>　　3.5.8其他簡(jiǎn)單零部件的實(shí)體建模</p><p>　　對(duì)于簡(jiǎn)單零件的實(shí)體建模比較簡(jiǎn)單，就不做另外說(shuō)明。</p><p>　　3.6工作裝置裝配模型建模</p><p>　　零件的設(shè)計(jì)完成后，往往需要根據(jù)設(shè)計(jì)的要求對(duì)零件進(jìn)行裝配。在CATIA裝配模塊中，通

27、過(guò)定義零件之間位置約束關(guān)系，可以把子零件裝配成為一個(gè)裝配件，并可以檢查零件之間是否有干涉及裝配體的運(yùn)動(dòng)情況是否合乎設(shè)計(jì)的要求。同時(shí)在生成裝配體的過(guò)程中，用戶可以按照需要添加生成新的零件和特征。</p><p>　　通常來(lái)說(shuō)，很少利用一個(gè)零件去控制整個(gè)裝配體的設(shè)計(jì)，往往都是在拿出產(chǎn)品外在概念和功能概念后，逐步對(duì)所制造產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)上的細(xì)化，直到細(xì)化到單個(gè)零件。比如說(shuō)設(shè)計(jì)一種新型號(hào)汽車(chē)，先由設(shè)計(jì)師拿出汽車(chē)的外觀概念圖，

28、然后由底盤(pán)工程師和車(chē)身工程師協(xié)同合作，一起進(jìn)行汽車(chē)的布局協(xié)調(diào)，根據(jù)協(xié)調(diào)的結(jié)果，得到各自部分的布局概念圖，在這個(gè)布局概念基礎(chǔ)上進(jìn)行零件的細(xì)化設(shè)計(jì)。</p><p>　　前面已經(jīng)生成仿人機(jī)器人手的各種零件的三維模型，然后將這些零件進(jìn)行空間定位來(lái)生成裝配件。在裝配件設(shè)計(jì)時(shí)，可以根據(jù)需要對(duì)裝配件中的零件進(jìn)行修改，比如修改零件尺寸，移動(dòng)零件在裝配件中的位置，生成新的特征等。對(duì)于一個(gè)裝配件，當(dāng)其中所有的零件都被完全約束時(shí)，這

29、種裝配件就稱(chēng)為參數(shù)化的裝配件，否則就是非參數(shù)化的裝配件。</p><p>　　下面對(duì)本文中仿人機(jī)器人手模型的裝配設(shè)計(jì)過(guò)程作簡(jiǎn)要敘述：</p><p>　　3.6.1手掌的實(shí)體模型裝配</p><p>　　打開(kāi)CATIA進(jìn)入裝配界面，點(diǎn)擊開(kāi)始選擇機(jī)械設(shè)計(jì)，接著點(diǎn)擊裝配設(shè)計(jì)進(jìn)入CATIA裝配設(shè)計(jì)模塊。點(diǎn)擊現(xiàn)有部件，接著點(diǎn)擊出現(xiàn)如圖3-17所示對(duì)話框，</p>

30、<p>　　圖3-17導(dǎo)入文件對(duì)話框</p><p>　　將手掌相關(guān)零件實(shí)體模型導(dǎo)入，導(dǎo)入手掌各部分零件的實(shí)體模型后，對(duì)于位置不適當(dāng)?shù)牧慵c(diǎn)擊操作命令。出現(xiàn)如圖3-18所示對(duì)話框，此時(shí)就可以根據(jù)各零件實(shí)體模型的相對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，將各零件的實(shí)體模型調(diào)整到合適位置進(jìn)行裝配。</p><p><b>　　圖3-18約束命令</b></p>&l

31、t;p>　　位置調(diào)整之后，點(diǎn)擊相合約束命令，進(jìn)行軸與軸之間的配合，然后點(diǎn)擊命令進(jìn)行更新操作，之后會(huì)發(fā)現(xiàn)各零件實(shí)體模型所要裝配的軸已經(jīng)配合到位。當(dāng)然只進(jìn)行軸與軸的配合是達(dá)不到裝配要求的，此時(shí)我們還要進(jìn)行接觸接觸約束。點(diǎn)擊接觸約束命令，然后分別選擇相關(guān)的零部件的實(shí)體模型相互接觸的平面，然后點(diǎn)擊命令之后會(huì)發(fā)現(xiàn)手掌實(shí)體模型已經(jīng)裝配完成。</p><p>　　手掌實(shí)體模型雖然已經(jīng)裝配完成，但是我們?nèi)绻l(fā)現(xiàn)兩個(gè)實(shí)體模型

32、之間的位置關(guān)系不是我們所期望的那樣，這時(shí)我們可以調(diào)整兩個(gè)實(shí)體模型之間位置?？梢杂貌僮髅顚蓚€(gè)實(shí)體模型之間的位置調(diào)整好，然后點(diǎn)擊命令，這時(shí)兩個(gè)實(shí)體模型的位置就是我們所期望的那樣了。</p><p>　　圖3-19手掌的實(shí)體建模裝配圖</p><p>　　3.6.2手指的實(shí)體模型裝配</p><p>　　進(jìn)行4只手指的組合裝配，打開(kāi)CATIA進(jìn)入裝配界面，點(diǎn)擊開(kāi)始選擇

33、機(jī)械設(shè)計(jì)，接著點(diǎn)擊裝配設(shè)計(jì)進(jìn)入CATIA裝配設(shè)計(jì)模塊。點(diǎn)擊現(xiàn)有部件，接著點(diǎn)擊出現(xiàn)圖3-20對(duì)話框，選擇手指的實(shí)體模型文件</p><p>　　圖3-20導(dǎo)入文件對(duì)話框</p><p>　　將4只手指及手指相關(guān)零件實(shí)體模型導(dǎo)入，導(dǎo)入手指各部分零件的實(shí)體模型后，對(duì)于位置不適當(dāng)?shù)牧慵?，點(diǎn)擊操作命令。出現(xiàn)圖3-21所示對(duì)話框，此時(shí)就可以根據(jù)各零件實(shí)體模型的相對(duì)位置進(jìn)行調(diào)整，將各零件的實(shí)體模型調(diào)整到

34、合適位置進(jìn)行裝配。</p><p><b>　　圖3-21約束命令</b></p><p>　　位置調(diào)整之后，點(diǎn)擊相合約束命令，進(jìn)行軸與軸之間的配合，然后點(diǎn)擊命令進(jìn)行更新操作，之后會(huì)發(fā)現(xiàn)各零件實(shí)體模型所要裝配的軸已經(jīng)配合到位。當(dāng)然只進(jìn)行軸與軸的配合是達(dá)不到裝配要求的，此時(shí)我們還要進(jìn)行接觸接觸約束。點(diǎn)擊接觸約束命令，然后分別選擇相關(guān)的零部件的實(shí)體模型相互接觸的平面，然后

35、點(diǎn)擊命令之后會(huì)發(fā)現(xiàn)手指實(shí)體模型已經(jīng)裝配完成。</p><p>　　手指實(shí)體模型雖然已經(jīng)裝配完成，但是我們?nèi)绻l(fā)現(xiàn)兩個(gè)實(shí)體模型之間的位置關(guān)系不是我們所期望的那樣，這時(shí)我們可以調(diào)整兩個(gè)實(shí)體模型之間位置?？梢杂貌僮髅顚蓚€(gè)實(shí)體模型之間的位置調(diào)整好，然后點(diǎn)擊命令，這時(shí)兩個(gè)實(shí)體模型的位置就是我們所期望的那樣了。</p><p>　　圖3-22 四指機(jī)器手的實(shí)體裝配圖</p><

36、p>　　3.6.3仿人機(jī)械手的整體組合裝配</p><p>　　點(diǎn)擊現(xiàn)有部件，接著點(diǎn)擊，將剩下的零部件導(dǎo)入，和前面兩部分裝配完成的手指及手掌進(jìn)行配合組裝，配合組裝的方法及主要用到操作指令上文都有提及，通過(guò)這些方法完成仿人機(jī)器人手的整體裝配。</p><p>　　圖3-23 機(jī)械手實(shí)體裝配圖</p><p>　　圖2-24-1機(jī)械手實(shí)物圖</p>

37、<p>　　圖2-24-2機(jī)械手實(shí)物圖</p><p><b>　　4生成工程圖紙</b></p><p>　　5生成刀具路徑及NC代碼</p><p>　　5.1利用數(shù)控銑床加工該零件的外輪廓。</p><p>　　5.2刀具路徑的建立</p><p>　　5.3從刀庫(kù)中選擇刀具編輯刀

38、具參數(shù)</p><p>　　5.4刀具路徑的仿真</p><p>　　5.5生成G代碼并保存</p><p><b>　　%0001</b></p><p><b>　　G17</b></p><p><b>　　G0Z8.000</b></p&g

39、t;<p>　　G0X0.000Y0.000S3000M3</p><p>　　G0X12.246Y9.846Z8.000</p><p>　　G1Z-1.000F50.0</p><p>　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J-10.733F10.0</p><p>　　G1Y-31.538</p>

40、<p>　　G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.000</p><p>　　G1X-18.243</p><p>　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p><p><b>　　G1Y24.462</b></p><p>　　G2X-13.760Y31.896

41、I7.587J0.000</p><p>　　G2X-5.262Y27.435I1.517J-7.434</p><p>　　G3X12.410Y9.777I30.740J13.093</p><p><b>　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X12.246Y9.846</p><

42、p>　　G1Z-2.000F50.0</p><p>　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J-10.733F10.0</p><p>　　G1Y-31.538</p><p>　　G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.000</p><p>　　G1X-18.243</p><p>

43、　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p><p><b>　　G1Y24.462</b></p><p>　　G2X-13.760Y31.896I7.587J0.000</p><p>　　G2X-5.262Y27.435I1.517J-7.434</p><p>　　G3X12.410

44、Y9.777I30.740J13.093</p><p><b>　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X12.246Y9.846</p><p>　　G1Z-3.000F50.0</p><p>　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J-10.733F10.0</p><

45、p>　　G1Y-31.538</p><p>　　G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.000</p><p>　　G1X-18.243</p><p>　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p><p><b>　　G1Y24.462</b></p>

46、<p>　　G2X-13.760Y31.896I7.587J0.000</p><p>　　G2X-5.262Y27.435I1.517J-7.434</p><p>　　G3X12.410Y9.777I30.740J13.093</p><p><b>　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X

47、12.246Y9.846</p><p>　　G1Z-4.000F50.0</p><p>　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J-10.733F10.0</p><p>　　G1Y-31.538</p><p>　　G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.000</p><p>　　G1X

48、-18.243</p><p>　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p><p><b>　　G1Y24.462</b></p><p>　　G2X-13.760Y31.896I7.587J0.000</p><p>　　G2X-5.262Y27.435I1.517J-7.434<

49、/p><p>　　G3X12.410Y9.777I30.740J13.093</p><p><b>　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X12.246Y9.846</p><p>　　G1Z-5.000F50.0</p><p>　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J

50、-10.733F10.0</p><p>　　G1Y-31.538</p><p>　　G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.000</p><p>　　G1X-18.243</p><p>　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p><p><b>　　G1Y

51、24.462</b></p><p>　　G2X-13.760Y31.896I7.587J0.000</p><p>　　G2X-5.262Y27.435I1.517J-7.434</p><p>　　G3X12.410Y9.777I30.740J13.093</p><p><b>　　G0Z8.000</b&g

52、t;</p><p>　　G0X12.246Y9.846</p><p>　　G1Z-6.000F50.0</p><p>　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J-10.733F10.0</p><p>　　G1Y-31.538</p><p>　　G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.0

53、00</p><p>　　G1X-18.243</p><p>　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p><p><b>　　G1Y24.462</b></p><p>　　G2X-13.760Y31.896I7.587J0.000</p><p>　　G2X-5

54、.262Y27.435I1.517J-7.434</p><p>　　G3X12.410Y9.777I30.740J13.093</p><p><b>　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X12.246Y9.846</p><p>　　G1Z-7.000F50.0</p><p&g

55、t;　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J-10.733F10.0</p><p>　　G1Y-31.538</p><p>　　G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.000</p><p>　　G1X-18.243</p><p>　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p&

56、gt;<p><b>　　G1Y24.462</b></p><p>　　G2X-13.760Y31.896I7.587J0.000</p><p>　　G2X-5.262Y27.435I1.517J-7.434</p><p>　　G3X12.410Y9.777I30.740J13.093</p><p>

57、;<b>　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X12.246Y9.846</p><p>　　G1Z-8.000F50.0</p><p>　　G2X19.465Y-0.887I-4.368J-10.733F10.0</p><p>　　G1Y-31.538</p><p>　　

58、G2X17.877Y-33.126I-1.587J0.000</p><p>　　G1X-18.243</p><p>　　G2X-19.830Y-31.538I-0.000J1.587</p><p><b>　　G1Y24.462</b></p><p>　　G2X-13.760Y31.896I7.587J0.000

59、</p><p>　　G2X-5.262Y27.435I1.517J-7.434</p><p>　　G3X12.410Y9.777I30.740J13.093</p><p><b>　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X0.000Y0.000</p><p><b>

60、;　　G0Z8.000</b></p><p>　　G0X0.000Y0.000</p><p><b>　　M30</b></p><p><b>　　6設(shè)計(jì)總結(jié)</b></p><p>　　課程設(shè)計(jì)是我們專(zhuān)業(yè)課程知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐訓(xùn)練，這是我們邁向社會(huì)，從事職業(yè)工作前一個(gè)必不少的過(guò)程

61、．”千里之行始于足下”，通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我深深體會(huì)到這句千古名言的真正含義．我今天認(rèn)真的進(jìn)行課程設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)腳踏實(shí)地邁開(kāi)這一步，是為明天能穩(wěn)健地在社會(huì)大潮中奔跑打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。</p><p>　　通過(guò)CATIA的練習(xí)以及對(duì)編程軟件的應(yīng)用使我深刻的體會(huì)到軟件的強(qiáng)大以及帶給設(shè)計(jì)者的便利。在這次的課程設(shè)計(jì)中不僅檢驗(yàn)了我所學(xué)習(xí)的知識(shí)，也培養(yǎng)了我如何去把握一件事情，如何去做一件事情，又如何完成一件事情。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，與同