管道清潔機器人的設(shè)計與仿真 開題報告

1、<p>　　2010 屆本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告</p><p>　　論文題目： 管道清潔機器人的設(shè)計與仿真 </p><p>　　2010 屆本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告</p><p>　　2010 屆本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告</p>

2、;<p>　1.設(shè)計背景或研究意義吸塵機器人作為服務(wù)機器人領(lǐng)域中的一個新產(chǎn)品,盡管目前國內(nèi)在這方面的研究開發(fā)方面已經(jīng)取得一定的成果, 但是仍有許多關(guān)鍵技術(shù)問題需要解決或提高, 路徑規(guī)劃就是其中的一個比較重要的技術(shù)。有的可在房間內(nèi)隨機移動，有的能在單個房間內(nèi)較簡單地以一定的路線移動(不能100%走遍)。事實上，雖然有一些公司推出了一些樣品或產(chǎn)品，但卻不能達到滿意程度：清潔效果不佳，遍歷時間長。目前，在一 些發(fā)達國家對辦公室、

3、工廠、車站、機場等基金項目:黑龍江省自然科學(xué)基金資助項目(E08 )場合的清掃已開始采用清潔機器人。隨著科學(xué)技術(shù)的進步和社會的發(fā)展，人們希望更多地從繁瑣的日常事務(wù)中解脫出來，這就使得清潔機器人進人家庭成為可能。如果清潔機器人性價比足夠高，那么清潔機器人市場將會被看好。作為智能移動機器人的一個特殊應(yīng)用，從技術(shù)方面講，智能化自主式吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動機器人的多項關(guān)鍵技術(shù)，具有較強的代表性。從市場前景角度講，室內(nèi)智能清潔機器人將大大降低

4、勞動強度、提高勞動效率，適用于家庭和公共場館的室內(nèi)清潔。因此，室內(nèi)智能清潔機器人的開發(fā)既具有科研上的挑戰(zhàn)性，又具有廣闊的市場前景。一、選題依據(jù)(簡</p><p>　2.設(shè)計的主要環(huán)節(jié)或論文的基本內(nèi)容2.1研究內(nèi)容總體方案是設(shè)計一個自主控機器人，在一個模擬的平面結(jié)構(gòu)的房間內(nèi)運動，移動機器人本體，完成自主移動、避障、遍歷房間功能。盡快遍歷房子的每一個角落，完成任務(wù)，這個工作受多個工作的影響，包括墻腳和模擬家具等。其

5、中在實現(xiàn)生活中的家用吸塵器機器人清理房間的過程中，利用了機器人自身的多傳感系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)和自主蔽障系統(tǒng)等。我的課題任務(wù)主要是研究“吸塵器機器人-控制系統(tǒng)設(shè)計”路徑規(guī)劃部分，因此，要實現(xiàn)清潔機器人要求用盡可能短的時間盡量全面遍歷房間以完成清潔任務(wù)，但兩者往往相互矛盾、不易兼顧。實際中一般需要平衡時間和遍歷效果兩方面，采用一種折中的方案進行清潔。在避障的問題上，主要重點研究機器人的移動避障算法，從而設(shè)計一種簡單、準(zhǔn)確、快速的避障算法程序