基于plc控制的運料小車運動設計

1、<p>　　基于PLC控制的運料小車運動設計</p><p><b>　　摘要 </b></p><p>　　現(xiàn)在的工業(yè)生產中，分工越來越細化，流水線生產已經成為企業(yè)生產環(huán)節(jié)中一種重要的生產模式。但是由于一些生產車間的環(huán)境惡劣，或者是有些物料本身需要自動化的生產設備進行運送，運料小車在這種情況下應運而生。PLC是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應

2、用而設計，PLC及其有關外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。因而可以說PLC是近乎理想的工業(yè)控制計算機。</p><p>　　本文是在對于運料小車的運動設計，圍繞以下幾方面展開研究：</p><p>　　（1） 通過查閱國內外的相關文獻材料，結合運料小車的工藝流程，用Solid works 三維軟件設計了小車的運動軌跡模型圖，使得該軌跡在保證工作要求的前

3、提下，提高了工作的安全性和效率。</p><p>　?。?） 通過查閱PLC的相關資料，考慮到該設計中運料小車的要求，選擇了合適的PLC型號，并畫出了PLC的硬件接線原理圖。</p><p>　　（3） 選擇了符合運料小車運動要求的一系列電子電器元件，并利用PROTEL 99 se 繪制了硬件電路接線圖。</p><p>　　（4） 利用S7-200 MW v4.0

4、編程軟件，編寫了小車的運動控制程序梯形圖，并結合程序語句，在計算機上進行了仿真模擬，取得了良好的設計效果。</p><p>　　關鍵詞：PLC；運料小車；梯形圖；仿真</p><p>　　THE MOVEMENT DESIGN OF MATERIAL CAR BASED ON PLC</p><p><b>　　Abstract</b><

5、/p><p>　　Now in the modern industry, more and more refined division, assembly line production has become an important part of enterprise production of production mode. Different departments at the same time fro

6、m different workshop produce different materials, and those materials need to be mutual transported. But because some production workshop environment is bad, or some material itself needs automation production equipment

7、delivery, the material the small car in this situation arises at the historic m</p><p>　　(1) Through the access to domestic and foreign literature material, combined with the material of the car process, wi

8、th Solid works 3D software design of the car trajectory model picture, make the tracks in the precondition of guarantee, and improve work security and efficiency. </p><p>　　(2) By referring to the relevant

9、material PLC, considering the design requirements of the material in the car, choose the suitable PLC model, and draw the PLC hardware wiring diagram. </p><p>　　(3) Choose the material conform to the requir

10、ements of the car movement a series of electronic components, and use the PROTEL 99 se to draw the hardware circuit with wiring diagram. </p><p>　　(4) Use S7-200 MW v4.0 programming software, write the smal

11、l car movement control process ladder diagram, and combined with program statements, and in the computer on the simulation, has obtained the good design effect. </p><p><b>　　目 錄</b></p>&l

12、t;p><b>　　摘要Ⅰ</b></p><p>　　AbstractⅡ</p><p><b>　　1 緒論1</b></p><p>　　1.1課題的研究背景及意義1</p><p>　　1.2 設計要求及主要內容1</p><p>　　2 運料小車的

13、整體方案分析與設計3</p><p>　　2.1 小車整體方案分析3</p><p>　　2.2 運料小車的工藝流程4</p><p>　　2.3 小車的運動軌跡設計4</p><p>　　2.4 運料小車的運行方式分析6</p><p>　　2.5 運料小車結構設計6</p><p&g

14、t;　　3 硬件系統(tǒng)設計8</p><p>　　3.1 PLC的選型8</p><p>　　3.2 PLC的接線圖9</p><p>　　3.3 變頻器的選型10</p><p>　　3.4 電動機的選擇12</p><p>　　3.4.1 正確選用電動機的基本原則12</p><

15、p>　　3.4.2小型異步電動機的選擇13</p><p>　　3.5 其他電器元件的選取16</p><p>　　3.5.1 行程開關的選型16</p><p>　　3.5.2 電磁繼電器的選擇17</p><p>　　4 軟件系統(tǒng)的設計19</p><p>　　4.1 梯形圖概述19</p

16、><p>　　4.2 運料小車梯形圖程序設計19</p><p>　　4.2.1 程序設計流程圖19</p><p>　　4.2.2 PLC輸入輸出分配表21</p><p>　　4.2.3 運料小車工作流程圖21</p><p>　　4.3 程序仿真25</p><p>　　5 總結

17、與展望29</p><p>　　5.1 設計總結29</p><p>　　5.2 后續(xù)工作展望29</p><p><b>　　設計圖紙說明31</b></p><p><b>　　參考文獻32</b></p><p>　　附錄 程序仿真清單33</p

18、><p><b>　　致謝42</b></p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1課題的研究背景及意義</p><p>　　隨著我國工業(yè)自動化的不斷發(fā)展，運料小車成為了工業(yè)運料的主要設備之一。由于其工作效率高、運行穩(wěn)定、大大降低了工人的勞動強度、減少了工人的體力勞動，在冶

19、金、有色金屬、煤礦、港口、碼頭、工業(yè)自動化生產線等領域得到了廣泛的應用。</p><p>　　早期運料小車電氣控制系統(tǒng)多為“繼電器一接觸器”組成的復雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設計周期長、體積大、成本高等缺陷，幾乎無數(shù)據處理和通信功能，必須有專人負責操作。而20世紀以來隨著人類科技的迅猛發(fā)展，各種工業(yè)化自動控制產品都在向著控制可靠，操作簡單，通用性強，價格低廉等方向發(fā)展，使自動控制的實現(xiàn)越來越容易。PLC（可編程邏輯控制

20、器）應運而生[1]。</p><p>　　PLC 是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計，PLC 及其有關外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。因而可以說PLC 是近乎理想的工業(yè)控制計算機。PLC的輸入/ 輸出接口是已經按不同需求做好的，可直接與控制現(xiàn)場的設備相連接。如輸入接口可以與各種開關、傳感器連接；輸出接口具有較強的驅動能力，可以直接與繼電器、接觸器、電磁

21、閥等連接。同時，PLC 具有很強的監(jiān)控功能，利用編程器、監(jiān)視器或觸摸屏等人機界面可對PLC 的運行狀態(tài)進行監(jiān)控。隨著PLC技術的成熟、性價比的不斷提高，其應用范圍不斷擴大，在工業(yè)自動化中發(fā)揮著越來越重要的作用。</p><p>　　本設計將PLC應用到工業(yè)送料小車的電氣控制系統(tǒng)中，實現(xiàn)了運料小車的自動化控制，使運料小車不再需要人工控制，降低了系統(tǒng)的運行費用，提高了系統(tǒng)的自動化程度。PLC運料小車電氣控制系統(tǒng)具有連

22、線簡單，控制速度快，精度高，可靠性和可維護性好，安裝、維修和改造方便等優(yōu)點。</p><p>　　1.2 設計要求及主要內容</p><p>　　本設計主要實現(xiàn)運料小車在A、B兩個裝料點裝料之后在C點卸料。由于小車運行過程中會有拐彎，在拐彎處必須減速運行以保證小車的穩(wěn)定。直線運行時為了提高小車的效率必須使小車在較高的速度運行。</p><p><b>　　

23、設計的主要內容有：</b></p><p>　　1.設計運料小車的結構以及運料小車的運行軌跡；</p><p>　　2.確定設計的工藝流程；</p><p>　　3.進行系統(tǒng)硬件的電路的設計；</p><p>　　4.進行系統(tǒng)電機以及變頻器的選型；</p><p>　　5.進行運料小車控制系統(tǒng)的PLC功能分

24、析和設計，并進行PLC選型、I/O口的分配及I/O接線圖；</p><p>　　6.編寫小車PLC控制程序并進行仿真。</p><p>　　2 運料小車的整體方案分析與設計</p><p>　　2.1 小車整體方案分析</p><p>　　運料小車一般是用在焦化廠等工業(yè)領域的設備，它的突出特點就是要求能在兩個相距不太遠的工藝地點上實現(xiàn)自動化

25、的物料傳送功能。但是，所謂運料小車并不一定就是小車的形狀，它可以根據生產的產品的種類，設計成漏斗狀的盒子或者小的平臺，只要在它的下面安裝一個負責控制的PLC單元和一個帶動行走部件的電機，即可統(tǒng)稱為運料小車，本設計中采用漏斗形式小車，小車的結構會有詳細介紹。小車的行走距離一般比較短，從幾米到幾十米不等，這個根據物料的生產工藝確定。整個運料周期可根據產量進行調整，載料小車的運行模式通過主令控制器和PLC來實現(xiàn)，速度變化通過改變變頻器的頻率來

26、實現(xiàn)。同時，智能主令控制器還將檢測到的料車位置以模擬信號形式送給PLC，PLC再將這些信號送給上位機，通過編程軟件在上位機動態(tài)畫面上顯示出料車的位置和狀態(tài)，從而實現(xiàn)對運料過程的監(jiān)視和在線控制。</p><p>　　根據實際情況的小車運行分析可知，最合理的設計方式就是在小車運行的整個過程中，實現(xiàn)全面的控制和監(jiān)測。那么如果要能夠實現(xiàn)這種目的的話，在整個設計部分需要用到的主要硬件應該包括</p><

27、p>　　1). 可編程控制器PLC的使用。在這一部分當中，最重要的就是根據電磁控制器的數(shù)量決定輸入輸出的接口的多少，然后在保證接口有富余的前提下，對PLC進行選型。這一部分的內容是需要仔細分析的部分。</p><p>　　2). 變頻器的使用。通過改變電源的頻率來達到改變電源電壓的目的，根據電機的實際需要來提供其所需要的電源電壓，進而達到節(jié)能、調速的目的，另外，變頻器還有很多的保護功能，如過流、過壓、過載保

28、護等等。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應用。在該設計中，變頻器不是一個特別重要的部分，因此它的重點就放在選型上。</p><p>　　3)、如果是設計具有實際效果的運料小車，那還需要一個工控機的分析與選型的環(huán)節(jié)，因為在實際環(huán)境下，我們需要的是一個能夠隨時監(jiān)控的狀態(tài)，那么就必須要用到可視的工控機環(huán)節(jié)。</p><p>　　4)、該設計方案中使用最多的就是各種行程開關和

29、繼電器了，在利用PLC進行控制時，最主要的就是把PLC的輸入輸出口與電磁繼電器的接口對應好，即進行端口標記與分配，從而能夠進行準確的控制過程。</p><p>　　硬件的接線圖如下圖2-1所示，這是外在連線示意圖，具體的硬件連線要在各種設備的零件選型完成以后才可以給出詳細的接線原理圖，要用到PROTEL連線繪圖或者AutoCAD的電氣設計模塊。</p><p>　　圖2-1 系統(tǒng)硬件接線

30、示意圖</p><p>　　分析來看，本設計的重點內容就是在根據工況的要求，選出適合的各種元器件，然后在用Protel電氣繪圖元件畫出接線圖，最后利用step-7編程軟件把小車運動過程中需要的程序寫出來，并且進行程序的仿真。</p><p>　　2.2 運料小車的工藝流程</p><p>　　運料小車的工藝流程主要分為兩次的加料和一次的卸料。在相鄰的兩個加料處進行不

31、間斷加料。每次的加料時間為20S。在加料完畢后，小車沿著既定的運動軌跡到達卸料的地方，進行自動卸料作業(yè)。這個過程持續(xù)25S的時間。</p><p>　　2.3 小車的運動軌跡設計</p><p>　　對小車的運行軌跡進行設計的根據就是小車的工藝流程分析。從上面的流程分析可知，小車的軌跡應該是一種循環(huán)往復的形式，而且小車的運行要在一個非直線的環(huán)境下運行，這就給小車的軌跡設計帶來了難度。因為在

32、每次過彎道的過程中，為了比較小車發(fā)生危險，應該對小車的速度進行適當?shù)恼{節(jié)。這里就在每個拐彎的地方用到了行程開關，通過PLC的控制，達到調節(jié)速度的目的，使得小車能夠平穩(wěn)的拐彎，而且還能達到高效的目的。為了達到運料小車的工藝流程要求，本文給出了一種最優(yōu)的軌跡方案，其軌跡三維模型圖如下所示。</p><p>　　圖2-2 小車在甲處裝料</p><p>　　圖2-3 小車在乙處裝料</p&

33、gt;<p>　　圖2-4 小車在規(guī)定位置自動卸料</p><p>　　系統(tǒng)的工作示意圖圖如下圖2-4,包括帶導軌的運行工作臺,電機，變頻器，行程開關，起動停止控制按鈕，急停按鈕，可編程控制器，繼電器，電源等。由上面的模型圖，我們可以清晰的看到運料小車的運行軌跡。為了進行進一步的分析，我們可以通過圖2-4來進行分析</p><p>　　圖2-4 小車運動軌跡示意圖<

34、/p><p>　　圖中1和3是裝料點，9點是卸料點。假定小車停在14點與1點之間，當按下啟動按鈕時，小車順時針慢速行駛，到達行程開關1，小車到達裝料的甲處，電機停止，甲處綠燈亮，開始裝料，同時定時器1開始計時。定時器1到達定時時間后，裝料的甲處的狀態(tài)完成，PLC控制變頻器在高頻率段工作，小車快速行駛，至行程開關2，PLC控制變頻器工作在低頻段，小車減速，至行程開關3，小車運行至裝料乙處，電機停止，乙處綠燈亮，開始裝料

35、，同時定時器2開始計時。定時器2到達定時時間后，裝料乙狀態(tài)完成，PLC控制變頻器在高頻率段工作，小車快速行駛，至行程開關4，小車即將拐彎，PLC控制變頻器工作在低頻段，使電機減速，至行程開關5處，小車完成拐彎，PLC控制變頻器工作在高頻段，小車快速行駛。到達6處減速拐彎，7處加速。小車到達行程開關8處PLC控制變頻器低頻工作，小車減速準備卸料，到達9處，小車停止，9處綠燈亮，小車底板打開開始卸料，同時定時器3開始工作。到達定時器3定時時

36、間，卸料底板閉合，變頻器開始工作在高頻段，小車快速前進、拐彎到達裝料的甲處，如此循環(huán)，直至按下停止按鈕。當按下急停按鈕時，小車立即停止，紅燈亮，報警鈴報警。整</p><p>　　2.4 運料小車的運行方式分析</p><p>　　以上對小車的工藝流程和運行軌跡進行了分析和設計，由于是彎道設計，所以設計中要包含有很多限位器，因為在轉彎的過程中，要把速度降低到合適的數(shù)值，否則容易引起翻車的危

37、險，這么多的限位器開關，也是后續(xù)的PLC選型的一個重要考慮方面，因為不同的PLC有個數(shù)不同的輸入輸出接口，因此要綜合這些方面進行選型。</p><p>　　運料小車在運行過程中，要進行多次的速度變化，還要經過上下坡等一系列的過程，運行方式比較復雜，這也給PLC的控制環(huán)節(jié)提出了很高的要求。這個運料小車的運行過程主要就是包括速度的加速與減速，上坡與下坡，還有裝料和卸料時的位置確定，因此，由于運料小車的這種運行方式比較

38、復雜，對限位器，PLC的選型，電機的調頻調速等電氣元件和技術的選擇與設計，需要進行仔細的分析。</p><p>　　如前所述，焦化廠車間中，由于有的車間特別不適合工作人員進行工作，因此就需要用自動控制的小車進行物料的傳送，在焦化廠中，反應池和地面的加料設備往往有一定的高度距離，因此，在小車的設計中還要考慮到坡度的變化帶給小車設計的影響。主要就是包括對小車的車輪要進行適合軌道的設計，小車的單次承載能力不能過大，因為

39、在轉彎的時候還要考慮它的慣性力。</p><p>　　2.5 運料小車結構設計</p><p>　　本文主要考慮小車加料與卸料的方便簡潔，其結構示意如圖2-5. 考慮到裝料的方便，本小車位于裝料的上部采用敞口式，物料可直接從下料口裝入小車，不需要其他環(huán)節(jié)，裝料過程簡單且易于監(jiān)控，當然這樣的裝料方式對于某些粉塵類物料，需要考慮粉塵的飄揚污染環(huán)境。小車的四周做成一定的拔模斜度，便于物料的順利卸

40、載。小車底部開卸料口，通過電磁閥的得電與失電來控制小車底部卸料底板的開合，控制簡單。</p><p>　　圖2-5 小車的正面模型圖</p><p>　　圖2-6 小車的底面模型圖</p><p><b>　　3 硬件系統(tǒng)設計</b></p><p>　　本設計的硬件控制系統(tǒng)主要包括PLC、變頻器、電機、行程開關、電磁

41、線圈、報警鈴以及報警燈、電源等。這些都是為了能夠更好滿足運料小車運行需求，需要對它們進行一一的選型和分析設計。</p><p>　　3.1 PLC的選型</p><p>　　目前國內國外的PLC產品有幾百種型號，而且功能也日趨完善。PLC的結構形式、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程方法及價格等各不相同，使用場合也各有側重。因此，應該合理的選擇PLC，提高PLC在控制系統(tǒng)中的作用。PLC的選型可

42、以從以下幾個方面考慮。</p><p><b>　　a 機型的選擇</b></p><p>　　選擇機型主要以滿足系統(tǒng)功能要求為宗旨，不要盲目的貪大求全而造成不必要的投資以及設備資源的浪費。機型的選擇可以從以下幾個方面考慮：在工藝過程比較固定，環(huán)境比較好的場合可以選用整體式結構的PLC；給予其他情況則最好選用模塊式結構的PLC。因為模塊式結構的PLC配置靈活，裝配和維

43、修方便，也便于系統(tǒng)的擴展。對于以開關量控制為主的以及帶少量模擬量控制的工程項目可以選用帶有A/D,D/A轉換的低檔機；而在應用PID運算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網等控制比較復雜、控制功能要求比較全的工程項目則應該選用高檔機。另外，對于大型的控制系統(tǒng)，應該盡量做到機型統(tǒng)一。</p><p><b>　　b 硬件選擇與配置</b></p><p>　　1）輸入/輸出的選擇與配置

44、</p><p>　　確定I/O點數(shù)，即確定PLC的控制規(guī)模。根據控制系統(tǒng)的要求確定所需的I/O點數(shù)，應考慮到以后工藝和設備的改動或I/O點的損壞、故障等，一般應預留10%～20%的備用量[2]，實際訂貨時，還需根據制造廠商PLC的產品特點，對輸入輸出點數(shù)進行圓整。同時應考慮PLC提供的內部繼電器和寄存器的數(shù)量，以節(jié)省I/O資源。I/O模塊有開關量、模擬量，還有特殊功能輸入/輸出模塊，如定位、高速計數(shù)器輸入，脈沖

45、捕捉等功能。輸入輸出模塊的選擇應考慮與應用要求的統(tǒng)一。例如對輸入模塊，應考慮信號電平、信號傳輸距離、信號隔離、信號供電方式等應用要求。對輸出模塊，應考慮選用的輸出模塊類型，通常繼電器輸出模塊具有價格低、使用電壓范圍廣、壽命短、響應時間較長等特點；可控硅輸出模塊適用于開關頻繁，電感性低功率因數(shù)負荷場合，但價格較貴，過載能力較差。輸出模塊還有直流輸出、交流輸出和模擬量輸出等，與應用要求應一致?？筛鶕靡?，合理選用智能型輸入輸出模塊，以便

46、提高控制水平和降低應用成本。</p><p><b>　　2）存儲器類選擇</b></p><p>　　存儲器容量是可編程序控制器本身能提供的硬件存儲單元大小，程序容量是存儲器中用戶應用項目使用的存儲單元的大小，因此程序容量小于存儲器容量。設計階段，由于用戶應用程序還未編制，因此，程序容量在設計階段是未知的，需在程序調試之后才知道。為了設計選型時能對程序容量有一定估算

47、，通常采用存儲器容量的估算來替代。存儲器內存容量的估算沒有固定的公式，許多文獻資料中給出了不同公式，大體上都是按數(shù)字量I/O點數(shù)的10～15倍，加上模擬I/O點數(shù)的100倍，以此數(shù)為內存的總字數(shù)（16位為一個字），另外再按此數(shù)的25%考慮余量。由于計算機集成芯片技術的發(fā)展，存儲器的價格已下降，因此，為保證應用項目的正常投運，一般要求PLC的存儲器容量，按256個I/O點至少選8K存儲器選擇。需要復雜控制功能時，應選擇容量更大，檔次更高的

48、存儲器。</p><p><b>　　3）電源的選擇</b></p><p>　　PLC的供電電源，除了引進設備時同時引進PLC應根據產品說明書要求設計和選用外，一般PLC的供電電源應設計選用220VAC電源，與國內電網電壓一致。重要的應用場合，應采用不間斷電源或穩(wěn)壓電源供電。如果PLC本身帶有可使用電源時，應核對提供的電流是否滿足應用要求，否則應設計外接供電電源。為

49、防止外部高壓電源因誤操作而引入PLC，對輸入和輸出信號的隔離是必要的，有時也可采用簡單的二極管或熔絲管隔離。如果電源的干擾特別嚴重，可以選擇安裝一個變比為1:1的隔離變壓器來減少干擾。</p><p><b>　　4）處理速度</b></p><p>　　PLC采用掃描方式工作。從實時性要求來看，處理速度應越快越好，如果信號持續(xù)時間小于掃描時間，則PLC將掃描不到該信

50、號，造成信號數(shù)據的丟失。處理速度與用戶程序的長度、CPU處理速度、軟件質量等有關。目前，PLC接點的響應快、速度高，每條二進制指令執(zhí)行時間約0.2～0.4Ls，因此能適應控制要求高、相應要求快的應用需要。掃描周期（處理器掃描周期）應滿足：小型PLC的掃描時間不大于0.5ms/K；大中型PLC的掃描時間不大于0.2ms/K。</p><p><b>　　5）經濟性的考慮</b></p&g

51、t;<p>　　選擇PLC時，應考慮性能價格比?？紤]經濟性時，應同時考慮應用的可擴展性、可操作性、投入產出比等因素，進行比較和兼顧，最終選出較滿意的產品[3]。輸入輸出點數(shù)對價格有直接影響。每增加一塊輸入輸出的卡件就需增加一定的費用。當點數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應的存儲器容量、機架、母板等也要相應增加，因此，點數(shù)的增加對CPU選用、存儲器容量、控制功能范圍等選擇都有影響。在估算和選用時應充分考慮，使整個控制系統(tǒng)有較合理的性能

52、價格比。 </p><p>　　綜合以上的選型要求和原則，考慮到本系統(tǒng)屬于小型的控制系統(tǒng)，其輸入輸出數(shù)量分別為17/8，不需要高的控制精度，在滿足系統(tǒng)要求的功能的情況下，選擇小型的S7-200PLC。其中CPU226型有24路輸入點，16路輸出點，2個擴展模塊，248路數(shù)字量I/O點，35路模擬量I/O點。存儲器為24576字節(jié)，6個計數(shù)器，2路RS-485串行通信接口。編程軟件為STEP7-Micro/WIN3

53、2。</p><p>　　3.2 PLC的接線圖</p><p>　　考慮到以上的PLC的選型，為了便于后續(xù)的程序編制和仿真，需要設計出明</p><p>　　圖3-1 PLC的接線圖</p><p>　　確的接線圖，本設計的接線圖如圖3.1所示。其中SB1、SB2、SB3是控制按鈕，而SQ1-SQ14是分布在運動軌跡上的行程開關。L1-L4

54、是指裝料和卸料出的狀態(tài)指示燈，其中L4是急停情況下的紅色指示燈，其他三個是綠色的信號燈。B是報警鈴，而KM1是電磁繼電器的線圈，用來控制運料小車車門的關閉。KM2和KM3是變頻器的高低速控制繼電器的線圈，通過他們的交替通電，實現(xiàn)小車的加速與減速運動。</p><p>　　3.3 變頻器的選型</p><p>　　變頻器的選擇主要需要考慮一下幾個方面：</p><p>

55、;　　1） 變頻器及被控制的電機[4]。電機的磁極對數(shù)一般不多于2為宜，否則變頻器的容量應該適當增大。為減少主電源穩(wěn)壓器干擾,在中間電路或變頻器輸入電路中增加電抗器,或安裝前置隔離變壓器。一般當電機與變頻器距離超過50m時,應在它們中間串入電抗器、濾波器或采用屏蔽防護電纜。</p><p>　　2） 變頻器箱體結構的選用。主要考慮變頻器的工作環(huán)境，如溫度、濕度、粉塵、酸堿度等因素。常見的變頻器結構有敞開型、封閉型

56、和密閉型三種。敞開型主要可裝在電控箱內或電氣室內的屏、盤、架上，尤其適于多臺變頻器集中使用時選用,但環(huán)境條件要求較高。封閉型適于一般用途,可有少量粉塵或少許溫度、濕度的場合。密閉型則可適應與環(huán)境差的場合。</p><p>　　3） 容量的選擇。變頻器容量選定過程，實際上是一個變頻器與電機的最佳匹配過程，最常見、也較安全的是使變頻器的容量大于或等于電機的額定功率，但實際匹配中要考慮電機的實際功率與額定功率相差多少，

57、通常都是設備所選能力偏大，而實際需要的能力小，因此按電機的實際功率選擇變頻器是合理的，避免選用的變頻器過大，使投資增大。對于輕負載類，變頻器電流一般應按1.1In(In為電動機額定電流)來選擇，或按廠家在產品中標明的與變頻器的輸出功率額定值相配套的最大電機功率來選擇。</p><p>　　4） 控制方式。目前常見的有兩種，一種是早期的V/F控制，另外一種就是現(xiàn)在的矢量控制。這兩種控制方式的主要區(qū)別在于：第一，控制

58、精度。矢量控制是閉環(huán)控制，因此，控制精度較高，而V/F控制屬于開環(huán)控制，其控制精度相對于矢量控制來講，要低一些。第二，就是低頻扭矩。這主要看負載的慣性，如果負載的慣性較大，而且需要長期低頻運轉的話，就要選用矢量控制的變頻器，所謂的低頻，一般是指小于等于10Hz。</p><p>　　本設計中所采用的電機較小，控制精度要求不高，所以可采用V/F控制的容量較小的變頻器。由于小車只在兩種速度下運行，對變頻器變頻的要求也

59、不高。選擇一款380V通用變頻器，其具體參數(shù)如表所示。</p><p>　　表3-1 變頻器的參數(shù)</p><p>　　3.4 電動機的選擇</p><p>　　本設計中，運料小車的電機選擇也是一個很重要的方面。由于在小車的自動運行過程中，小車要經過多次的加減速問題，因此在選擇電動機的時候，要注意對啟停性能方面的側重要求。</p><p>　

60、　3.4.1 正確選用電動機的基本原則</p><p>　　為了更好的達到運料小車在運行過程中的功率要求，在選擇電動機的時候，要根據電源電壓、使用條件、拖動對象選擇電動機，要求電源電壓與電動機額定電壓相符。并且還要考慮到安裝地點和工作環(huán)境，選擇各種型式的電動機</p><p>　　1) 首先根據工作情況的要求，確定電壓的的大小，選擇高壓的380V，還是選擇低壓的220V。</p&

61、gt;<p>　　2） 電動機的機械特性、啟動、制動、調速及其它控制性能應滿足機械特性和生產工藝過程的要求，電動機工作過程中對電源供電質量的影響（如電壓波動、諧波干擾等），應在容許的范圍內；</p><p>　　3） 按預定的工作制、冷卻方法基輔在情況所確定的電動機功率，電動機的溫升應在限定的范圍內；</p><p>　　4） 根據環(huán)境條件、運行條件、安裝方式、傳動方式，選定

62、電動機的結構、安裝、防護形式，保證電動機可靠工作；</p><p>　　5） 綜合考慮一次投資以及運行費用，整個驅動系統(tǒng)經濟、節(jié)能、合理、可靠和安全。</p><p>　　3.4.2小型異步電動機的選擇 </p><p>　　由于本設計中的運料小車結構比較小，因此在選擇電動機的時候，首先要考慮的就是選擇結構比較小的電動機，因此在該設計中，選擇結構比較小的異步電動機。

63、在控制上，由于小車需要載著物料不斷的自行移動，因此，在電源控制上選擇由電纜輸送的電源控制方法。由于運料小車主要是在變頻器的控制下，基于PLC進行速度的控制，因此對電動機的速度變化方面的要求不是很高，關注點主要集中在結構和功率的方面。</p><p>　　小型三相異步電動機，通常包括H80-315MM的電機，其產量大、用途廣，在電網的總負荷中，它的用電量為40%左右。六十年代初流行的為JO2系列電動機，該系列電機的

64、功率等級、安裝尺寸與國際市場上的通用標準不同，另外該電機啟動轉矩較低和缺乏噪聲控制指標，因此現(xiàn)在我國現(xiàn)在使用的電機為Y系列電機。該電機堅固耐用、安全可靠因此使用范圍越來越廣。然而有些用戶使用的電機年損壞率高5%，究其原因多半是選型不當、使用不妥、保護不善的緣故。</p><p>　　小型異步電動機可分為：基本系列、派生系列和專用系列。 </p><p>　　1） 基本系列：使用范圍廣、生產

65、量大，是一種通用電機，如Y系列（IP44）小型三相異步電動機。 </p><p>　　2） 派生系列：按照不同的使用要求，在基本系列的基礎上做了部分改動，另部件與基本系列有較高的通用性和一定程度的統(tǒng)一性。派生系列有電氣派生（如高效電機，YX系列）、結構派生（如繞線轉子電動機YR系列）、特殊環(huán)境派生（隔爆型電動機，YB系列）等幾種。 </p><p>　　3） 專用系列：與一般用途不同，具有

66、特殊使用要求和特殊防護條件系列，如YZ、YZR冶金及起重用異步電動機。</p><p>　　a 基本系列技術參數(shù) </p><p>　　1）外殼防護結構型式 </p><p>　　Y系列小型三相異步電動機基本系列 有IP23、IP44兩種外殼防護等級。IP23的含義是：IP－表示防護等級的標志符號，后面的兩位數(shù)字的要求如下：第一位數(shù)字，能防止手指接觸及機殼內帶電或

67、轉動部分，能防止直徑大于12MM的小固體異物進入；第二位數(shù)字，與沿垂直線成60度或小于60度的淋水對電機應無有害影響。</p><p>　　圖3-2 小型異步電動機Y系列IP44型電動機</p><p>　　由于電動機需要安裝在運料小車上，所以在結構上要首先滿足結構尺寸上的要求，下面是該型號電動機的異步電動機機座號、功率及轉速對應表如表3-2。</p><p>　　

68、2） 安裝結構及型式 </p><p>　　Y系列電動機的安裝結構，分為地腳安裝、用地腳附帶凸緣端蓋安裝和用一個凸緣端蓋安裝等三種。根據三種基本安裝結構，電動機的安裝型式又分為臥式安裝或立式安裝和輸出軸伸向上或向下，即B3、B35、B5、V1、V15等安裝方式。在該設計中，小電機是通過螺栓連接在運料小車的底部。小車的底部開了一個遮護的槽，把小型電動機裝置在這個槽內，在車底部利用電鉆，鉆出一定數(shù)量的螺栓孔，電動機就

69、在這里通過螺栓的連接，與小車連為一體，與運料小車一起向前移動。電動機的輸出端是一個皮帶輪，通過電動機上的皮帶輪，帶動主動軸上的帶輪旋轉，從而推動小車向前移動。關于皮帶輪的選取，現(xiàn)在已經有很多型號的皮帶輪可供選擇，可以根據具體的工程需要，選擇合適的皮帶。在該設計方案中，由于小車有不斷的啟動和停止過程，中間還有可能會因為諸如軌跡等的問題發(fā)生過載現(xiàn)象，因此設計中充分考慮到這一點，選擇皮帶傳輸方式，一方面工藝上容易實現(xiàn)，另一方面，可以很好的實現(xiàn)

70、過載保護。 </p><p><b>　　3） 冷卻方式 </b></p><p>　　Y系列電機基本是靠周圍空氣來循環(huán)冷卻。因為運料小車在運行過程中需要不斷地啟動和停止，在這一過程中，會有比較大的熱量產生，因此在設計的時候，也要注意電動機的散熱問題，從而能夠讓小車一直以比較高效的狀態(tài)運行。</p><p>　　Y系列IP44三相異步電機在運行

71、過程中內部損耗（鐵損、銅損、機械損耗）產生的熱量全部傳遞到電機表面，通過安裝在非軸的伸端的風扇驅動周圍空氣連續(xù)吹拂電機表面，帶走上述熱量，達到冷卻電機的目的。 在該設計中，冷卻的時候是通過散熱風扇實現(xiàn)的，設計成后開口的方案，這樣可以使得小車在移動的過程中，可以最大程度的實現(xiàn)散熱問題。</p><p>　　表3-2 Y系列IP44型電動機機座號、功率及轉速對應表</p><p>　　b

72、電動機額定功率的計算</p><p>　　在選擇電動機的時候，要根據容量、效率、功率因數(shù)、轉數(shù)選擇電動機，如果容量選擇過小，就會發(fā)生長期過載現(xiàn)象，影響電動機壽命甚至燒毀。如果容量選擇過大，電動機的輸出機械功率不能充分利用，功率因數(shù)也不高。因為電動機的功率因數(shù)和效率是隨著負載變化的。為了選擇合適的電動機，需要結合實際的工作情況，對電動機的輸出功率做一定的計算，從而更加準確合理的選擇電動機。電動的功率可以由下面的公式

73、求出。</p><p>　　P=P1/η1η （3-1）</p><p>　　式中:P－電動機的功率(KW);P1－生產機械功率(KW);</p><p>　　η1－生產機械本身效率;η－電動機效率。</p><p>　　在本設計中的生產機械是運料小車，它的功率是由小車一次可以運載的貨物重量

74、決定的。在該設計中，假定小車每次可以運送的貨物重量每次不超過100公斤，那么小車的功率最大不超過0.5KW。由于摩擦等的存在，電動機等的效率最高不會超過0.8。由上述公式可得出，電動機的功率大約為0.78 KW，因此可以選擇功率為1.1 KW的80 1型號的電動機。 </p><p>　　3.5 其他電器元件的選取</p><p>　　除了PLC的選型和變頻器的選擇以外，還有一些其他元器件

75、如行程開關、電磁繼電器等。這些元器件很多都是已高度標準化了的零件，因此在選擇的時候，主要考慮到實際的用途和經濟性等方面進行選擇。</p><p>　　3.5.1 行程開關的選型</p><p><b>　　a 行程開關概述</b></p><p>　　行程開關，是位置開關（又稱限位開關）的一種，是一種常用的小電流主令電器。利用生產機械運動部件

76、的碰撞使其觸頭動作來實現(xiàn)接通或分斷控制電路，達到一定的控制目的。通常，這類開關被用來限制機械運動的位置或行程，使運動機械按一定位置或行程自動停止、反向運動、變速運動或自動往返運動等。</p><p>　　在電氣控制系統(tǒng)中，位置開關的作用是實現(xiàn)順序控制、定位控制和位置狀態(tài)的檢測。用于控制機械設備的行程及限位保護[5]。構造：由操作頭、觸點系統(tǒng)和外殼組成。</p><p>　　圖3-2 行程開

77、關的表示符號</p><p>　　在實際生產中，將行程開關安裝在預先安排的位置，當裝在生產機械運動部件上的模塊撞擊行程開關時，行程開關的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。因此，行程開關是一種根據運動部件的行程位置而切換電路的電器，它的作用原理與按鈕類似。</p><p>　　行程開關被廣泛應用在各工業(yè)部門的各種生產機械的自動化控制系統(tǒng)中如組合機床和自動線。少者用幾個兒十個，多者可達上百個。若其中任

78、何一個發(fā)生故障或損壞, 都會迫使生產機械停下來。所以, 行程開關的運行好壞, 直接影響到生產機械的開動率和產品質量。近幾年來, 集成電路控制裝置逐漸增多, 在這種控制系統(tǒng)中, 由于采用集成電路, 控制裝置本身的故障率大大下降, 而行程開關的可靠性問題卻變得突出了。因此, 如何正確選擇和使用行程開關是一個值得重視的問題。</p><p>　　b 行程開關的結構種類</p><p>　　行程

79、開關主要包括以下兩種結構：</p><p><b>　　1）滾輪式行程開關</b></p><p>　　當運動機械的擋鐵塊(撞擊塊)壓到行程開關的滾輪上時，傳動桿連同轉軸一同轉動，使凸輪推動撞塊，當撞擊塊碰壓到一定位置時，推動微動快速動作。當滾輪上的擋鐵塊被移開后，復位彈簧就使行程開關復位。這種是單輪自動恢復式行程開關。而雙輪旋轉式行程開關不能自動復原，它是依靠運動機

80、械反向移動時，擋鐵塊碰撞另一滾輪將其復原。 </p><p>　　當被控機械上的撞擊塊撞擊帶有滾輪的撞桿時，撞桿轉向右邊，帶動凸輪轉動，頂下推桿，使微動開關中的觸點迅速動作。當運動機械返回時，在復位彈簧的作用下，各部分動作部件復位。 </p><p>　　2）微動式的行程開關　</p><p>　　微動式的行程開關主要包括推桿、彈簧、壓縮彈簧、動斷觸點、動合觸.它的

81、作用原理和滾輪式行程開關類似，只是在受到很小的撞擊以后，就會發(fā)生動作，動作反應過程比較靈敏。</p><p>　　在本設計中，用到了比較多的行程開關，在選擇的時候，考慮到作用效果和實際工況，選擇以微動式的行程開關為主。</p><p>　　3.5.2 電磁繼電器的選擇</p><p>　　電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱

82、輸出回路），通常應用于自動控制電路中，它實際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動開關”。故在電路中起著自動調節(jié)、安全保護、轉換電路等作用。</p><p>　　電磁繼電器一般由電磁鐵、銜鐵、彈簧片、觸點等組成的，其工作電路由低壓控制電路和高壓工作電路兩部分構成。</p><p>　　圖3-2 電磁繼電器原理示意圖</p><p>　　

83、電磁繼電器還可以實現(xiàn)遠距離控制和自動化控制。只要在線圈兩端加上一定的電壓，線圈中就會流過一定的電流，從而產生電磁效應，銜鐵就會在電磁力吸引的作用下克服返回彈簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動銜鐵的動觸點與靜觸點（常開觸點）吸合。當線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會在彈簧的反作用力返回原來的位置，使動觸點與原來的靜觸點（常閉觸點）釋放。這樣吸合、釋放，從而達到了在電路中的導通、切斷的目的。對于繼電器的“常開、常閉”觸點，可以這樣來區(qū)分：繼

84、電器線圈未通電時處于斷開狀態(tài)的靜觸點，稱為“常開觸點”；處于接通狀態(tài)的靜觸點稱為“常閉觸點”。</p><p>　　在該設計中，用到了三個繼電器，他們分別用來控制小車的車門關閉，變頻器的高低速度控制。</p><p>　　綜合以上的硬件選型，可以將硬件接線圖畫出，如下圖3-3所示。</p><p>　　圖3-4 硬件電路接線圖</p><p&g

85、t;　　4 軟件系統(tǒng)的設計</p><p><b>　　4.1 梯形圖概述</b></p><p>　　梯形圖是使用的最多的圖形編程語言，被稱為PLC的第一編程語言。梯形圖與電氣控制的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點，很容易被工廠電氣人員掌握，特別適用于開關量邏輯控制。梯形圖常被稱為電路或程序，梯形圖的設計稱為編程。</p><p>　　PL

86、C梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內部輔助繼電器等，但是它們不是真實的物理繼電器，而是一些存儲單元，（軟繼電器），每一個軟繼電器與PLC存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對應。該存儲單元為“1”狀態(tài)。則表示梯形圖中對應軟繼電器線圈“通電”，通常開觸點接通，常閉觸點斷開，稱這種狀態(tài)時軟繼電器的“1”或“ON”狀態(tài)。如果該存儲單元為“0”狀態(tài)，對應軟繼電器的線圈和觸點的狀態(tài)與上述相反，稱該軟繼電器為“0

87、”或“OFF”狀態(tài)，使用中也常將這些“軟繼電器”稱為編程元件。</p><p>　　梯形圖兩側的公共線稱為母線（Bus bar），在分析梯形圖的邏輯關系時，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側母線(左母線和右母線)之間有一個左正、右負的直流電源電壓，母線之間有“能流”，從左向右流動。右母線可以不畫出。</p><p>　　4.2 運料小車梯形圖程序設計</p>&

88、lt;p>　　4.2.1 程序設計流程圖</p><p>　　本設計中小車主要需要實現(xiàn)的功能是小車在兩個位置的裝料、卸料以及小車拐彎時的加減速控制，具體的程序流程圖如圖4.1所示。</p><p>　　圖4-1 程序流程圖</p><p>　　4.2.2 PLC輸入輸出分配表</p><p>　　該設計采用行程開關以及按鈕作為輸入信號，

89、控制系統(tǒng)的啟動停止以及變頻器的加速、減速，從而實現(xiàn)送料小車的裝料、卸料以及加速、減速行駛。其輸入輸出地址分配如表1所示，輸入輸出接口電路如圖2所示。利用電磁閥線圈的得電和失電來控制小車卸料閥門的開啟和關閉。</p><p>　　表4-1 PLC輸入輸出口分配</p><p>　　4.2.3 運料小車工作流程圖</p><p>　　本設計的小車行程如上圖2.4所示

90、，小車在裝料地點甲和裝料地點乙處分別裝載不同的物料，然后沿著既定的軌道走到對面就，在卸料點9處進行卸料作業(yè)。然后在經過兩個彎道，小車又進入裝料地點甲處，從而又開始了一個循環(huán)。整個過程是在PLC的自動控制下完成的，小車在正常的情況下進行的是一種自動運行方式下的循環(huán)作業(yè)方式。具體的工作流程圖如下圖所述。</p><p>　　行程開關1 行程開關2</p&

91、gt;<p>　　行程開關3 行程開關4</p><p>　　行程開關5 行程開關6 行程開關7 行程開關8</p><p>　　行程開關9 行程開關10</p><p>　

92、　行程開關11 行程開關12 行程開關13 </p><p>　　行程開關14 準備進行下一循環(huán)</p><p>　　圖4-2 運料小車工作流程圖</p><p>　　本文的軟件設計是在西門子S7-200的編程軟件上進行的。在進行編程以前，首先要進行I/O口分配。在上表4-1所示，根據輸入輸出的對應關系，

93、首先進行各變量的對應和定義。以上進行的是把各種輸入定義成在編程軟件里的輸入表示符號。這樣的話，每個輸入在編程軟件中就都由相應的虛擬存儲地址對應。當輸入從低電平到高電平發(fā)生轉變時，通過程序段的控制，使得輸出端進行相應的動作。</p><p>　　圖4.3 程序設計中的I/O分配表</p><p>　　下面是根據控制要求，利用編程軟件S7-200，得到的梯形圖LAD。</p>&

94、lt;p>　　圖4.4 運料小車的PLC控制程序梯形圖</p><p><b>　　程序語句：</b></p><p>　　LDN I0.2</p><p><b>　　LPS</b></p><p>　　LD I0.0</p><p>　　O

95、 Q1.2</p><p>　　O I0.4</p><p>　　O I0.6</p><p>　　O I1.0</p><p>　　O I1.2</p><p>　　O I1.4</p><p>　　O

96、I1.6</p><p>　　O I2.0</p><p><b>　　ALD</b></p><p>　　AN I0.1</p><p>　　AN I0.3</p><p>　　AN I0.5</p><p>　　AN

97、 I0.7</p><p>　　AN I1.1</p><p>　　AN I1.3</p><p>　　AN I1.5</p><p>　　AN I1.7</p><p>　　AN Q1.1</p><p>　　=

98、 Q1.2</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　LD IO.1</p><p>　　O I0.7</p><p>　　O I1.1</p><p>　　O I1.5</p><p>　　O

99、 I1.7</p><p>　　O Q1.1</p><p>　　O T37</p><p><b>　　ALD</b></p><p>　　AN I0.0</p><p>　　AN I0.4</p><p>　

100、　AN I0.6</p><p>　　AN I1.0</p><p>　　AN I1.2</p><p>　　AN I1.4</p><p>　　AN I1.6</p><p>　　AN I2.0</p><p>　　AN

101、 Q1.2</p><p>　　= Q1.1</p><p><b>　　LRD</b></p><p>　　A I0.3</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　TON T37, 200</p><p&

102、gt;<b>　　LRD</b></p><p>　　A I0.5</p><p>　　= Q0.1</p><p>　　TON T37, 200</p><p><b>　　LPP</b></p><p>　　A I1.3&

103、lt;/p><p>　　= Q0.2</p><p>　　= Q0.5</p><p>　　TON T37, 250</p><p>　　END_ORGNIZATION _BLOCK </p><p><b>　　4.3 程序仿真</b></p>

104、<p>　　計算機仿真技術是利用計算機軟件模擬實際環(huán)境進行科學實驗的技術。它具有經濟、實用、安全、靈活、可多次重復使用的優(yōu)點，目前已被廣泛地應用于幾乎所有的科學技術領域，成為分析、綜合各種復雜系統(tǒng)的一種強有力的工具和手段。在工業(yè)自動化領域，控制系統(tǒng)的分析、設計以及系統(tǒng)調試、改造都大量應用仿真技術[6]。例如，在設計開始階段，利用仿真技術論證方案，優(yōu)選合理方案；在設計階段，仿真技術可幫助設計人員優(yōu)選系統(tǒng)合理結構，優(yōu)化系統(tǒng)參數(shù)，

105、以期獲得系統(tǒng)最優(yōu)品質和性能；在調試階段，利用仿真技術分析系統(tǒng)響應與參數(shù)關系，指導調試工作，可以迅速完成調試任務；對已經運行的系統(tǒng)，利用仿真技術可以在不影響生產的條件下分析系統(tǒng)的工作狀態(tài)，預防事故發(fā)生，尋求改進薄弱環(huán)節(jié)，以提高系統(tǒng)的性能和運行效率。</p><p>　　目前，在可編程序控制器(PLC)控制系統(tǒng)的設計與調試中，越來越多地使用計算機仿真技術。各個PLC生產廠家?guī)缀醵纪瞥鲎约旱腜LC仿真軟件。其基本思想是

106、利用計算機來構造一個虛擬的PLC，使得幾乎所有在實際PLC上做的事情，在虛擬PLC上都可以實現(xiàn)。PLC仿真技術的研究能夠使控制系統(tǒng)的開發(fā)設計脫離PLC硬件本身，能夠給系統(tǒng)的開發(fā)提供了一種有效的輔助手段，具有經濟、靈活、高效等優(yōu)點。同時，PLC仿真為PLC程序的調試提供強有力的手段和工具，為校驗PLC控制系統(tǒng)提供了完美的虛擬環(huán)境。</p><p>　　本文為了對設計的程序進行仿真校驗，結合s7-200的編程軟件特點

107、，選擇使用s7-200漢化的仿真軟件進行程序的仿真，其仿真效果如下。 </p><p>　　在系統(tǒng)上電以前，整個程序是不工作的。如下圖4-5所示。表示停止狀態(tài)的紅燈亮。此時并沒有輸入和輸出。</p><p>　　圖4-5 系統(tǒng)初始化</p><p>　　當上電以后，此時的系統(tǒng)已經為工作做好了準備，但是此時也還沒有輸入和輸出的變化，只是整個系統(tǒng)處于上電啟動狀態(tài)。代表系

108、統(tǒng)運行的綠燈亮起。</p><p>　　圖4-6 系統(tǒng)啟動狀態(tài)</p><p>　　當按下啟動按鈕SB1，電機開始在低轉速下向前運轉。此時按鈕SB1由前面的輸入輸出分配表可知，SB1代表的是仿真圖中的I0.0，而代表輸出的則是Q1.2，還是由前述的分配表可知，它是代表變頻器低速狀態(tài)。在這種情況下，變頻器低速運行，控制著電機低速運行。</p><p>　　圖4-7

109、 運料小車低速行駛</p><p>　　如果小車運行在向前進的過程中，遇到了限位開關，比如碰到裝料地點甲處的行程開關時SQ1，按照要求，小車是要停下來，然后綠燈1亮起，顯示在裝料狀態(tài)。這種狀態(tài)維持20S，在定時器的控制下，當時間超過了預置的時間時，自動啟動加速的線圈，也就是Q1.1，此時對應的是變頻器的加速調節(jié)檔位。 </p><p>　　圖4-8 運料小車停車加料</p>