外文翻譯--最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面并聯(lián)機(jī)械手 中文版

1、<p><b>　　清華科技</b></p><p>　　ISSN 1007 - 0214 06/18 pp269 - 275</p><p>　　第12卷,第3號(hào),2007年6月</p><p>　　最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面并聯(lián)機(jī)械手*</p><p>　　吳軍，李鐵民，劉辛軍，王立平</p>

2、;<p>　　制造工程研究所，精密儀器和機(jī)械學(xué)系，清華大學(xué)，北京100084,中國</p><p>　　摘要：封閉了優(yōu)化設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)學(xué)2自由度平面并聯(lián)機(jī)械手的解決方案?；诠ぷ骺臻g提出了優(yōu)化設(shè)計(jì)。與此同時(shí)，一個(gè)全球性的，全面介紹了空調(diào)指數(shù)評(píng)估運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。最好的并聯(lián)機(jī)械手是納入一個(gè)五自由度混合機(jī)工具包括一個(gè)二自由度旋轉(zhuǎn)機(jī)頭和一個(gè)長移動(dòng)工作臺(tái)。結(jié)果表明，平面并聯(lián)機(jī)械手的基礎(chǔ)試機(jī)工具可以成功地用于機(jī)葉片和導(dǎo)葉

3、的水力渦輪機(jī)。</p><p>　　關(guān)鍵詞:平面并聯(lián)機(jī)械手;全球調(diào)節(jié)指數(shù);混合機(jī)工具</p><p><b>　　介紹</b></p><p>　　并行機(jī)制能夠非?？焖俸蜏?zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，具有較高的平均剛度，且特征是在他們的工作空間，具有較低的慣性,可以操縱重載荷比串行、同行。因此,并行機(jī)制在為平臺(tái)的計(jì)算機(jī)數(shù)控加工的同時(shí)也被眾多研究者全面研究和制造。

4、高夫·斯圖爾特的該是最受歡迎的平行運(yùn)動(dòng)機(jī)配置，當(dāng)并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床首次開發(fā)。并應(yīng)用在機(jī)器人技術(shù)社區(qū)易感性的范圍，從高速操縱【1】來力扭矩傳感【2】。但是高夫·斯圖爾特平臺(tái)對(duì)制造業(yè)的應(yīng)用程序也有一些缺點(diǎn)，比如它的相對(duì)小的有用的工作區(qū), 復(fù)雜的直接運(yùn)動(dòng)學(xué)和設(shè)計(jì)困難。</p><p>　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)少于6自由度是相對(duì)容易的設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)可以用封閉的形式描述。因此，并行機(jī)械手少于6自由度，特別是2或3自由度,

5、已經(jīng)越來越引起關(guān)注【3-5】。而在2個(gè)或3個(gè)平移自由度扮演重要角色的行業(yè)里，平行機(jī)械手能夠適用于并聯(lián)機(jī)器【6】挑選和地方應(yīng)用【7】和其他領(lǐng)域。大多數(shù)現(xiàn)有的2自由度平面平行機(jī)械手是著名的五桿機(jī)構(gòu)，用的是棱鏡執(zhí)行機(jī)構(gòu)或外卷的致動(dòng)器【8、9】。這機(jī)械手輸出是平移運(yùn)動(dòng)的一種點(diǎn)和末端效應(yīng)器取向不能保持不變。 </p><p>　　運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)方法的一個(gè)關(guān)鍵部分是平行機(jī)制運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)理論。優(yōu)化設(shè)計(jì)可以基于不同評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)，括剛度【1

6、0】、敏捷、或一個(gè)全球調(diào)節(jié)指數(shù)【11、12】。因此,沒有一個(gè)是被廣泛接受的設(shè)計(jì)方法。黃等、艾爾【13】，提出了一種混合的方法基于調(diào)節(jié)指數(shù)。而Liu X J【14】給了一個(gè)全球剛度索引類似全球調(diào)節(jié)指數(shù)。</p><p>　　本文描述了一個(gè)平面并聯(lián)機(jī)械手的分析。機(jī)械手的兩個(gè)平移自由度不同，從傳統(tǒng)的五桿機(jī)構(gòu)在一個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)用在每個(gè)鏈的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，得到一個(gè)最佳的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。盡量減少全局,全面調(diào)節(jié)指數(shù)，結(jié)果給最優(yōu)鏈

7、路長。</p><p>　　一個(gè)五自由度混合機(jī)工具的開發(fā)是由一個(gè)串并聯(lián)結(jié)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)械手結(jié)合1自由度平移工作臺(tái)和一個(gè)二自由度旋轉(zhuǎn)銑頭。為制造企業(yè)混合機(jī)工具使用平面并聯(lián)機(jī)械手一直用磨葉片和導(dǎo)葉的水力渦輪表明混合機(jī)工具是合適的。</p><p><b>　　1、結(jié)構(gòu)描述</b></p><p>　　二自由度并聯(lián)機(jī)械手的圖1所示。這個(gè)機(jī)制是由一個(gè)龍門框

8、架,一個(gè)移動(dòng)的平臺(tái),兩個(gè)主動(dòng)滑塊,兩個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。每個(gè)鏈建設(shè)作為一個(gè)平行四邊形。按照設(shè)計(jì),機(jī)械手是在約束一個(gè)平行四邊形鏈接和另一個(gè)單一的鏈接的足夠移動(dòng)平臺(tái),擁有2平移自由度。兩個(gè)平行四邊形鏈被用來增加剛度,使結(jié)構(gòu)對(duì)稱。</p><p>　　收到:2006-06-02;修訂:2006-08-21</p><p>　　*國家自然科學(xué)基金資助的中國(第50305016號(hào))和國家高科技研究和振(863

9、)計(jì)劃的中國(Nos。2004 aa424120和2005 aa424223)</p><p>　　**電子郵件:litm@mail.tsinghua.edu.cn;電話:86-10-62792792</p><p><b>　　圖1運(yùn)動(dòng)學(xué)模型</b></p><p>　　運(yùn)用P1 and P2(見圖1)被添加到機(jī)制來提高負(fù)載能力和加速度的致動(dòng)

10、器。獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的滑塊由兩個(gè)伺服電機(jī)在列上沿著導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在列,因此移動(dòng)平臺(tái)由純粹的平移運(yùn)動(dòng)在一個(gè)平面組成。</p><p><b>　　2、運(yùn)動(dòng)學(xué)和奇異性</b></p><p><b>　　2.1逆運(yùn)動(dòng)學(xué)</b></p><p>　　因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)的兩個(gè)鏈接的每個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)窍嗤钠叫兴倪呅谓Y(jié)構(gòu),鏈模型可以簡化為一個(gè)鏈接 Ai Bi

11、( i= 1, 2)見圖1。</p><p>　　基坐標(biāo)系O-xy附加到基地以其y軸垂直通過的中點(diǎn)。一個(gè)移動(dòng)的坐標(biāo)系統(tǒng)O′-x′y′ 是固定在移動(dòng)平臺(tái)。r Ai和r Bi分別是位置向量Ai和Bi的接頭位置的。2 r是移動(dòng)平臺(tái)寬度和兩列。</p><p>　　位置矢量的起源O′與關(guān)于這個(gè)坐標(biāo)系o-xy被定義為</p><p>　　r O′= [x y ]T

12、 (1) </p><p>　　位置矢量Ai的位置在O′ - x′ y′是</p><p>　　r′ A1=[? r 0 ]T (2)</p><p>　　r′ A2=[

13、 r 0 ]T (3)</p><p>　　然后這個(gè)位置向量Ai在基坐標(biāo)系O- xy可以表示為</p><p>　　270 清華大學(xué)科學(xué)與技術(shù),2007年6月,12(3):269 - 275</p><p&

14、gt;　　rAi =rO′+ r′ Ai (4)</p><p>　　各關(guān)節(jié)的位置矢量Bi位置在O-xy是</p><p>　　RB1=[? r y1]T

15、 (5)</p><p>　　RB2=[ r y2]T (6)</p><p>　　因此,約束方程關(guān)聯(lián)第i運(yùn)動(dòng)鏈可以寫成</p><

16、p>　　rAi-rBi=li ni, i=1, 2b (7)</p><p>　　在l,n表示長度和鏈接的單位向量,分別。</p><p>　　以2規(guī)范雙方的Eq。(7)給了</p><p>　　y l =y±

17、 (8) </p><p>　　y 2 =y± (9) </p><p>　　為配置圖1所示,逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正解</p><p>　　y l =y+ (10) </p><p>

18、　　y 2 =y+ (11) </p><p>　　從方程式。(10)和(11),該解決方案直接運(yùn)動(dòng)學(xué)的機(jī)械手可以表示為</p><p><b>　　(12)</b></p><p><b>　　在</b></p><p>　

19、　a=, b=, c=,</p><p>　　f =R?r+b+c, x= ay+b+c (13) </p><p>　　為配置見圖1,“±”Eq。(12)應(yīng)該只有“-”。</p><p>　　方程(7)-(13)表明,直接和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的機(jī)械手可以描述在封閉形式。</

20、p><p><b>　　2.2奇點(diǎn)分析</b></p><p>　　以衍生品的Eq。(10)和Eq。(11)關(guān)于時(shí)間給了</p><p>　　胡軍(吳軍)et al:最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面… 271</p><p><b>　　(14) <

21、/b></p><p><b>　　(15)</b></p><p>　　方程(14)和(15)可以重新排列在矩陣形式</p><p><b>　　(16)</b></p><p>　　在J是雅可比行列式表示為</p><p><b>　　(17)</b

22、></p><p>　　因?yàn)槠娈愋詫?dǎo)致?lián)p失的可控制性和退化的自然剛度的操縱者,他們必須避免在任務(wù)的工作區(qū)。奇點(diǎn)可以分為直接運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異點(diǎn),逆運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異性,結(jié)合奇異性[15],可以區(qū)分機(jī)械手的雅可比行列式。當(dāng)其中一個(gè)鏈接是水平的,機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的經(jīng)驗(yàn)奇點(diǎn)。</p><p>　　直接運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異點(diǎn)時(shí)發(fā)生的一個(gè)鏈接鏈和一個(gè)鏈接的其他鏈?zhǔn)枪簿€。因?yàn)閘1+l2> 2R結(jié)合奇異性不能發(fā)生在該機(jī)

23、械手。圖2顯示了一個(gè)例子,每個(gè)類型的奇點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中,通過限制避免了奇異性任務(wù)的工作區(qū)。</p><p><b>　　圖2 奇異的配置</b></p><p><b>　　3、工作空間分析</b></p><p>　　工作區(qū)為二自由度平面的并聯(lián)機(jī)械手是一個(gè)區(qū)域的平面所取得的工作空間參考點(diǎn)O′的移動(dòng)平臺(tái)。</p>

24、;<p>　　方程(10)和(11)可以重寫為</p><p>　　(x-r+R)2+(y-y1)2=l12 (18)</p><p>　　(x+r-R)2+(y-y2)2=l22

25、 (19)</p><p>　　因此,可達(dá)工作空間的參考點(diǎn)O′是交叉點(diǎn)的子工作區(qū)關(guān)聯(lián)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈見圖3。</p><p><b>　　圖3機(jī)械手工作空間</b></p><p>　　任務(wù)工作空間是一個(gè)部分的可達(dá)工作空間。在實(shí)際應(yīng)用中,這個(gè)任務(wù)的工作區(qū)通常定義為一個(gè)矩形區(qū)域的可達(dá)工作空間。</p>&

26、lt;p>　　讓最大限度的角度α和β,鏈接AiBi之間的夾角(i = 1,2)和垂直軸,用αmax和βmax。讓yi,max和yi,min代表最大和最小的位置i-th滑塊。當(dāng)O′到達(dá)點(diǎn)Q1滑塊B1達(dá)到下限和α的值最大,即yi=yi,min和α=αmax。同樣, 當(dāng)O′到達(dá)點(diǎn)Q4，即y2 =y2,min和β=βmax。</p><p>　　一個(gè)垂直的線通過Q1與上界的可達(dá)工作空間點(diǎn)Q2。Q3在Q4的正上方(見

27、圖3)。該地區(qū)Q1 Q2 Q3 Q4 然后構(gòu)成任務(wù)的工作區(qū),作為一個(gè)矩形的寬度b和高度h,注明wt。</p><p><b>　　4、最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　4.1優(yōu)化設(shè)計(jì)基于工作區(qū)</p><p>　　這個(gè)小節(jié)的目標(biāo)是確定機(jī)械手參數(shù)所需的工作區(qū)。優(yōu)化設(shè)計(jì)的范圍可以表達(dá)為:給定r、b,</p><p>

28、　　和霍夫重量,確定R,l1、l2, 總長度為的滑塊。</p><p>　　從方程式(10),(11)和(17),機(jī)械手的性能與R?r但不要R或r獨(dú)立。實(shí)際上,r應(yīng)該盡可能的小,因?yàn)檩^小的值r導(dǎo)致較小的機(jī)械手。通常,r取決于軸,軸承,和工具維度在他移動(dòng)平臺(tái)。因此,r應(yīng)該是設(shè)計(jì)師給出的。</p><p>　　當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)下限,見圖4,以下參數(shù)關(guān)系可以被獲得</p><p

29、><b>　　（20）</b></p><p><b>　?。?1）</b></p><p>　　其中d的距離左列到左極限任務(wù)的工作區(qū)。</p><p>　　在實(shí)際應(yīng)用中,l1應(yīng)該等于l2改善系統(tǒng)性能和剛度。因此</p><p><b>　?。?2）</b></p&

30、gt;<p>　　272 清華大學(xué)科學(xué)與技術(shù),2007年6月,12(3):269 - 275</p><p>　　圖4機(jī)械手的優(yōu)化設(shè)計(jì)</p><p><b>　　因此,</b></p><p>　　對(duì)于l1=l2當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)將從Q1到Q4點(diǎn)沿x軸、滑動(dòng)距離的滑塊在導(dǎo)軌應(yīng)<

31、;/p><p><b>　　(24)</b></p><p>　　當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)從點(diǎn)Q4到Q3傳播沿y方向,滑動(dòng)距離的滑塊</p><p><b>　　(25) </b></p><p><b>　　因此,總旅程的滑塊</b></p><p><b>

32、　　(26)</b></p><p>　　因?yàn)閮?yōu)化設(shè)計(jì)基于任務(wù)的工作區(qū)不考慮靈巧和剛度的機(jī)械手,鏈接長度不是最優(yōu)。最優(yōu)長度的鏈</p><p>　　4.2 全球,綜合指數(shù)</p><p>　　條件數(shù)的雅可比行列式作為當(dāng)?shù)氐男阅苤笜?biāo)評(píng)估速度、精度和剛度映射特征變量之間的聯(lián)合和移動(dòng)平臺(tái)。這個(gè)條件數(shù)κ被定義為</p><p><b

33、>　　(27)</b></p><p>　　在 和 是最大和最小奇異值的導(dǎo)數(shù)與給定的姿勢有關(guān)。和 可以由求解特征方程</p><p>　　WU Jun (WU army) et al: Optimal Kinematic Design of a 2 - DOF Planar... 273</p><p><b&g

34、t;　　(28)</b></p><p>　　I代表一個(gè)單位矩陣的訂單2。這里研究了并聯(lián)機(jī)械手,</p><p><b>　　(29)</b></p><p><b>　　在和</b></p><p>　　因?yàn)镵隨機(jī)制配置,一個(gè)總體的能指標(biāo)作為績效測量的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì),</p>

35、<p><b>　?。?0）</b></p><p>　　注意,本身不能充分描述總體的整體運(yùn)動(dòng)學(xué)性能由于其無法描述之間的差異的 最大值與最小值。黃et al[7]。提出了一種全局,綜合條件指數(shù)為目標(biāo)函數(shù)在運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。目標(biāo)函數(shù)可以表示為</p><p><b>　　（31）</b></p><p>　　在和max

36、(κ)和min(κ)代表最大值與最小值的K在任務(wù)工作空間和wη代表重量放在的比率到。</p><p><b>　　和η可以計(jì)算的數(shù)值</b></p><p><b>　?。?2）</b></p><p>　　在 κ的價(jià)值評(píng)估在節(jié)點(diǎn)(m,n)(m?1)×(n?1)同樣網(wǎng)狀的Wt。</p><p&

37、gt;<b>　　應(yīng)用程序</b></p><p>　　5.1 XNZD2415混合機(jī)工具</p><p>　　一個(gè)二自由度平面并聯(lián)機(jī)械手結(jié)合工作臺(tái)有一個(gè)平移自由度在z軸和一個(gè)銑頭和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度約x軸和z軸的創(chuàng)建一個(gè)五自由度混合串并聯(lián)機(jī)床(XNZD2415)。與雙軸銑頭,該工具可以獲得任何想要的取向在任務(wù)工作空間,它的高靈活性可以自由移動(dòng)的工作臺(tái)沿z軸,使機(jī)床制造長

38、的工件。</p><p>　　任務(wù)的工作區(qū)Wt的并聯(lián)機(jī)械手設(shè)計(jì)為一個(gè)長方形b = 1600毫米寬度和h = 1000毫米高。機(jī)械手也有αmax = 80,βmin = 10,r = 75毫米。奇點(diǎn)理論分析表明,并聯(lián)機(jī)械手的奇異性不能發(fā)生任務(wù)工作空間。</p><p>　　最優(yōu)設(shè)計(jì)基于任務(wù)的工作區(qū)結(jié)果在R = 1217.4毫米。然后通過計(jì)算最小化目標(biāo)函數(shù)η其他設(shè)計(jì)參數(shù)。圖5表明,η有最小值1

39、.916當(dāng)L1 = 2060毫米為wη= 0.1?；贓q。(26),它可以被獲得為2345.2毫米。</p><p>　　圖5為不同鏈接η最小化長度</p><p>　　條件數(shù)的雅可比行列式的并聯(lián)機(jī)械手在機(jī)床是圖6所示。條件數(shù)的分布是對(duì)稱的x軸。良好的運(yùn)動(dòng)性能是通過平衡和之間的矛盾。</p><p>　　機(jī)床是由清華大學(xué)在中國軋機(jī)一系列葉片和導(dǎo)葉的水力透平發(fā)電機(jī)組

40、并應(yīng)用在哈爾濱電機(jī)有限公司。原型圖7所示。</p><p>　　274 清華大學(xué)科學(xué)與技術(shù),2007年6月,12(3):269 - 275</p><p>　　圖6條件數(shù)的雅可比行列式的XNZD2415機(jī)床</p><p>　　圖7 XNZD2415混合機(jī)工具</p><p&g

41、t;　　5.2 XNZD2430重型機(jī)床</p><p>　　XNZD2415之后成功的應(yīng)用在對(duì)各種加工任務(wù),哈爾濱電機(jī)有限公司需要一個(gè)混合機(jī)工具機(jī)非常大的葉片和導(dǎo)葉的水力渦輪機(jī)發(fā)電機(jī)組。</p><p>　　當(dāng)時(shí)另一個(gè)重型機(jī)床(XNZD2430)建基于二自由度并聯(lián)機(jī)械手。新的類似于第一個(gè)機(jī)在結(jié)構(gòu)與一個(gè)更大的XNZD2430新工作區(qū)和一些其他的包括修改兩個(gè)額外的蓋表固定的列和一個(gè)輔助盤固定

42、在頂部的銑頭。雙方的蓋表聯(lián)系輔助托盤覆蓋著薄銅板。輔助盤接觸兩個(gè)蓋板和幻燈片之間的銑頭動(dòng)作。因此,覆蓋表限制變形的銑頭和提高機(jī)床剛度正常的平面機(jī)械手運(yùn)動(dòng)。四個(gè)括號(hào)也添加到新機(jī)床提高剛度。</p><p>　　兩個(gè)額外的非旋轉(zhuǎn)銑頭被設(shè)計(jì)來取代二自由度銑頭,安裝在側(cè)面或底部的移動(dòng)平臺(tái)。這種重型機(jī)床是那么一個(gè)三自由度的機(jī)器可以機(jī)縱向或橫向。</p><p>　　Wt任務(wù)的工作區(qū)在新的并聯(lián)機(jī)械手別

43、被設(shè)計(jì)為一個(gè)長方形寬度b = 3000毫米和高度h = 1800毫米與αmax =,βmin =。這個(gè)機(jī)械手不能達(dá)到奇異con形狀在任務(wù)的工作區(qū)。</p><p>　　最優(yōu)設(shè)計(jì)基于任務(wù)的工作區(qū)結(jié)果在R = 2342.5毫米η有最小值l1= 3550毫米,當(dāng) wη= 0.1。</p><p>　　可以從Eq決定。(26)。主要設(shè)計(jì)參數(shù)表1中列出。</p><p>　　

44、表1的結(jié)果XNZD2430試機(jī)優(yōu)化工具</p><p>　　¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯

45、5;¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯&#

46、175;¯¯¯¯</p><p>　　參數(shù) 數(shù)值</p><p>　　¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯

47、¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯

48、5;¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯</p><p>　　l1

49、 3550 mm </p><p>　　l2 3550 mm </p><p>　　r

50、 550 mm </p><p>　　4010.7 mm </p><p>　　η 1.99 </p><p>　　¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯

51、75;¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯&

52、#175;¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯</p><p

53、>　　κ的分布為優(yōu)化設(shè)計(jì)顯示在圖8。分布表明,條件數(shù)也是對(duì)稱所以x軸和運(yùn)動(dòng)性能是最優(yōu)的。</p><p>　　圖8條件數(shù)的雅可比行列式的XNZD2430機(jī)床</p><p>　　機(jī)床的XNZD2430顯示在圖9是由清華大學(xué)正在很快的建造與機(jī)床的動(dòng)力學(xué)和控制</p><p>　　胡軍(吳軍)et al:最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面…

54、 275</p><p><b>　　的測試。</b></p><p>　　圖9 XNZD2430機(jī)床的原型</p><p><b>　　6 、結(jié)論</b></p><p>　　運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)的一個(gè)二自由度平面并聯(lián)機(jī)械手已被調(diào)查。調(diào)查顯示如下。</p><

55、p>　　(1) 兩列之間的距離通常是通過優(yōu)化設(shè)計(jì)基于工作區(qū)。</p><p>　　(2) 一個(gè)全球性的,綜合性能指標(biāo),包括均值和條件數(shù)的范圍的雅可比行列式在任務(wù)工作空間,可以用來有效地優(yōu)化運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。</p><p>　　(3) 平面并聯(lián)機(jī)械手建立機(jī)床被成功用于機(jī)葉片和導(dǎo)葉的水力渦輪機(jī)。另一個(gè)重型機(jī)床基于并聯(lián)機(jī)械手被建立更大的加工任務(wù)。</p><p><

56、b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] Beqon P, Pierrot F, Dauchez P. 模糊滑?？刂频目焖俨⑿袡C(jī)器人。在:IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化國際會(huì)議上,1995:1178 - 1183。</p><p>　　[2] Ferraresi C, Pastorelli S, Sorli M, Zhmud N. 靜態(tài)和動(dòng)態(tài)行為的高剛度Stewart

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62、6。</p><p>　　[13]黃T, 李M, 李Z X, Chetwynd D G, Whitehouse D J. 最優(yōu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間邊界的形狀規(guī)整與指定條件指數(shù)。IEEE機(jī)器人和自動(dòng)化,2004,20(3):538 - 543。</p><p>　　[14] 劉X J、金Z L,高f .優(yōu)化設(shè)計(jì)的三自由度球面并聯(lián)機(jī)制對(duì)于調(diào)節(jié)和剛度指標(biāo)。機(jī)制和機(jī)理論,2000,3