移動機器人自主避障方法研究.pdf

1、移動機器人是一種能夠在工作環(huán)境中自主移動并完成預(yù)定任務(wù)的智能系統(tǒng),是機器人學(xué)和智能控制的一個重要研究領(lǐng)域,在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、民用以及軍事領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。移動機器人自主避障問題是機器人研究領(lǐng)域中的熱點問題,已引起了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。移動機器人在其工作環(huán)境中必須具有可靠而靈活的自主移動能力,因此使得移動機器人具有學(xué)習(xí)能力是實現(xiàn)自主避障的關(guān)鍵問題,是提高移動機器人智能性的必然選擇。 針對移動機器人避障問題,本文主要做了以下三個

2、方面的工作。 (1)在基于行為控制結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,設(shè)計了一種智能控制結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)中引入了強化學(xué)習(xí)模塊,可以實現(xiàn)移動機器人的自主學(xué)習(xí)功能,克服了純粹基于行為控制結(jié)構(gòu)自學(xué)習(xí)能力差、編程繁雜的不足。 (2)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有良好的泛化能力,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)Q學(xué)習(xí),解決了表格Q學(xué)習(xí)應(yīng)用范圍小、占用存儲空間大的問題,并把其分別應(yīng)用到移動機器人的靜態(tài)和動態(tài)避障中,實現(xiàn)了移動機器人的自主避障。 (3)提出基于增長型自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障算