大行程納米移動(dòng)平臺(tái)中諧波減速裝置的研究.pdf

1、本文的研究?jī)?nèi)容是FH—II大行程納米移動(dòng)平臺(tái)的子課題。在對(duì)航天科工哈爾濱風(fēng)華有限公司已研制的FH—II大行程納米移動(dòng)平臺(tái)測(cè)試時(shí)，平臺(tái)出現(xiàn)的反向回程為0.029 mm～0.2 mm，且不均勻。所以保證很小反向回程是該平臺(tái)必須解決的技術(shù)瓶頸。目前移動(dòng)平臺(tái)中應(yīng)用的齒輪減速裝置采用一級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)和一級(jí)行星齒輪傳動(dòng)。通過對(duì)平臺(tái)的測(cè)試，減速裝置的回差過大，這大大影響了移動(dòng)平臺(tái)的定位精度。通過對(duì)各類減速裝置的分析研究，認(rèn)為采用諧波齒輪傳動(dòng)，可以得到

2、減速裝置的極小回差。同時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)還具有速比大，傳動(dòng)級(jí)數(shù)少，重量輕，傳動(dòng)精度高等特點(diǎn)。 本文所研究的諧波齒輪減速裝置主要是圍繞著為得到極小回差諧波齒輪傳動(dòng)而進(jìn)行的研究和設(shè)計(jì)。研究的核心內(nèi)容是確定諧波齒輪傳動(dòng)中柔輪和剛輪的變位系數(shù)。通過諧波齒輪傳動(dòng)技術(shù)的分析和研究，對(duì)柔、剛輪采用較大變位系數(shù)來保證柔、剛輪無側(cè)隙的要求，同時(shí)也保證柔、剛輪不發(fā)生齒廓干涉。 通過設(shè)計(jì)計(jì)算確定了柔、剛輪的變位系數(shù)，得到了柔、剛輪在嚙合傳動(dòng)時(shí)的