氣動(dòng)吸盤機(jī)械手及其伺服控制的研究.pdf

1、氣動(dòng)數(shù)字伺服技術(shù)是氣動(dòng)技術(shù)與數(shù)字技術(shù)共同發(fā)展的產(chǎn)物，是當(dāng)今氣動(dòng)技術(shù)發(fā)展的前沿課題。氣動(dòng)技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、無污染等一系列顯著優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用，己成為自動(dòng)化不可缺少的重要手段，備受人們的重視。尤其是氣動(dòng)伺服技術(shù)己能使氣缸在高速運(yùn)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自動(dòng)定位，而氣動(dòng)機(jī)械手技術(shù)也相應(yīng)得到了很大的發(fā)展。本文研究的就是基于氣動(dòng)技術(shù)的吸盤機(jī)械手，可用于微電子元件生產(chǎn)中產(chǎn)品的包裝，在包裝效率、產(chǎn)品損壞率上，比過去人工包裝可以做

2、到很大的提高。 本文具體做了以下幾個(gè)方面的研究工作： (1)概述了國內(nèi)外氣動(dòng)控制的現(xiàn)狀、發(fā)展情況和應(yīng)用領(lǐng)域，論述了進(jìn)行本課題研究的目的及意義，提出了本論文研究的主要內(nèi)容。 (2)主要闡述吸盤機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案，簡(jiǎn)要地說明機(jī)械手系統(tǒng)要完成的功能，并且根據(jù)設(shè)計(jì)需要對(duì)驅(qū)動(dòng)元件和輔助元件進(jìn)行了選擇。 (3)提出了機(jī)械手的控制方案，詳細(xì)介紹了氣動(dòng)伺服控制技術(shù)，為下面論文的深入研究做好鋪墊，同時(shí)也介紹了PLC的控制

3、原理及電氣回路的設(shè)計(jì)。 (4)對(duì)氣動(dòng)位置伺服控制系統(tǒng)的特性做了詳細(xì)的闡述，對(duì)氣動(dòng)伺服控制進(jìn)行了理論建模分析，提出了兩種氣動(dòng)伺服控制的數(shù)學(xué)建模方法，并根據(jù)假設(shè)條件分別建立數(shù)學(xué)模型，為以后的分析提供數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。 (5)詳細(xì)論述了PID和模糊控制器的原理。由于氣動(dòng)控制過程具有非線性及不確定性，根據(jù)兩者的特點(diǎn)設(shè)計(jì)氣動(dòng)伺服位置控制器，提出由兩者相結(jié)合的控制器的設(shè)計(jì)，并且用MATLAB對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析和比較其控制效果。 氣動(dòng)